Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Michael_K

Виталий писал(а):

Ошибка накапливается при интегрировании, но(!) сигнал гироскопа может быть включен в систему управления сам по себе.

С этим согласен, вот модельные гироскопы, насколько я понимаю, этим и занимаются - подмешивают функцию сигнала гироскопа (и только одной оси, заметьте) к сигналу управления.

Виталий писал(а):

Цитата:

Типичному вертолету, кстати, не надо - он на винте висит. Вниз висит. Сам.

На самом деле это не так. Кажется, что вертолет висит на винте как на крючке, но это не так.

Ну я утрирую, конечно. Я хотел сказать, что датчики тут особо не помогут.

Виталий писал(а):

Там просто система уравнений в которой участвуют все угловые скорости.

Простите, Виталий, вы о чем сейчас? Об автономных летающих роботах?
О системе уравнений, по которой вычисляется управляющие воздействия, чтобы сохранить заданный курс? Я верно понял?

Я вот очень сильно сомневаюсь, что у людей, которые строят квадрокоптеров (сколько их по стране, кстати?), основная проблема - это отсутствие датчика. А в чем тогда смысл? Встроить всю "систему уравнений" в датчик "на заводе" тоже вряд ли можно. Частично можно что-то посчитать, да. И в чем опять же смысл?

Виталий

Цитата:

С этим согласен, вот модельные гироскопы, насколько я понимаю, этим и занимаются - подмешивают функцию сигнала гироскопа (и только одной оси, заметьте) к сигналу управления.

Да, правильно.

Цитата:

Простите, Виталий, вы о чем сейчас?

Чтобы рассчитать вертикаль (углы Эйлера) в полете нужны все три гироскопа. Без управления, просто вертикаль.
Но для наземного робота для вертикали хватит и одного акселерометра. =)

=DeaD=

Michael_K писал(а):

Я вот очень сильно сомневаюсь, что у людей, которые строят квадрокоптеров (сколько их по стране, кстати?), основная проблема - это отсутствие датчика.

Ну так надо сделать автопилот, цепляемый к летающим моделям. Вот тебе и серьезный рынок для автономных летающих роботов.

Michael_K писал(а):

А в чем тогда смысл? Встроить всю "систему уравнений" в датчик "на заводе" тоже вряд ли можно. Частично можно что-то посчитать, да. И в чем опять же смысл?

Почему систему уравнений нельзя встроить на заводе? Управляющие сигналы - нельзя, а вот положение посчитать - почему нельзя? А если еще и разрешить передавать в модуль то что сейчас планируем движки сделают - вообще красиво будет.

Добавлено спустя 39 секунд:
Очевидно же будет хороший продукт с хорошим рынком и одновременно он будет являться автономным роботом, что и требовалось получить.

Michael_K

Виталий писал(а):

Чтобы рассчитать вертикаль (углы Эйлера) в полете нужны все три гироскопа. Без управления, просто вертикаль.

Да я это понимаю, конечно. Вопрос в том, что моделисту эта вертикаль сама по себе нафиг не упала (они и без нее летают, компенсируя только одну ось).

Чтобы она им немного (только немного) помогла, надо строить целую систему управления, а не просто датчик, который выдает углы. Думаю, что моделисты в массе этим заниматься не станут.

Беспилотникам, да, это нужно, и конструкторы беспилотников как раз станут (а куда они денутся!) заниматься системой управления, но я не уверен, что наличие датчика, выдающего уже посчитанные углы им сильно поможет, потому что из этих углов нужно так или иначе получать управляющие воздействия. (грубо говоря, им нужен более сложный фильтр, учитывающий, как они управляют движками, а не просто увязывающий аксель с гирой, да еще и вносящий лишнюю, не всегда хорошо предсказуемую, задержку).

Конечно, это все умозрительно. В отличии от Виталия, у меня опыта построения БПЛА нету.
:pardon:

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:

=DeaD= писал(а):

Очевидно же...

Имхо, нифига не очевидно.

=DeaD=

Michael_K писал(а):

Беспилотникам, да, это нужно, и конструкторы беспилотников как раз станут (а куда они денутся!) заниматься системой управления, но я не уверен, что наличие датчика, выдающего уже посчитанные углы им сильно поможет, потому что из этих углов нужно так или иначе получать управляющие воздействия. (грубо говоря, им нужен более сложный фильтр, учитывающий, как они управляют движками, а не просто увязывающий аксель с гирой, да еще и вносящий лишнюю, не всегда хорошо предсказуемую, задержку).

Более сложный фильтр в принципе и можно сразу реализовать, его же можно ставить и в случае обычных моделистов, просто сделать отключаемыми компоненты отвечающие за учет управляющих воздействий.

Michael_K писал(а):

Имхо, нифига не очевидно.

Говори в какой части не очевидно. Рынок автопилотов очевидно есть.

Виталий

http://diydrones.com/notes/ArduPilot
http://code.google.com/p/arducopter/

=DeaD=

Стоимость полного решения бы еще понять.

Виталий

Я думаю около 200-300 долл.

Michael_K

=DeaD= писал(а):

Michael_K писал(а):

Имхо, нифига не очевидно.

Говори в какой части не очевидно. Рынок автопилотов очевидно есть.

В том-то и дело, что рынок автопилотов это рынок моделистов -
большинству из них надо "красный к плюсу, черный к минусу", а не софт, тем более не математику.

Я сомневаюсь, что можно сделать систему управления (математику, а не железо) без учета индивидуальных особенностей аппарата (динамики движков, винтов, аэродинамики, положений ЦТ и еще фиг знает чего - я не авиаконструктор). Может быть, я не прав.

Железо сделать можно, но так чтоб "купил и заработало" - совсем не очевидно. И "купил, скачал - заработало" - тоже. Ну, мне так кажется.

Виталий

Цитата:

Я сомневаюсь, что можно сделать систему управления (математику, а не железо) без учета индивидуальных особенностей аппарата.

Можно сделать какой-то остов, который можно наращивать, но это стоит дорого.

Vorral

Так, понятно. И тут опять всё сойдёт на нет. Придётся использовать первоначальную задумку об использовании гироскопов, компаса, ЖПС модуля и Wi-Fi смартфона. Очень жаль. Ощущение возникает такое. Я задам вам вопрос, но хочу услышать только идеологический близкий мне вариант,а не то что нужно вам, как и в теме с камерой.

=DeaD=

Michael_K писал(а):

В том-то и дело, что рынок автопилотов это рынок моделистов -
большинству из них надо "красный к плюсу, черный к минусу", а не софт, тем более не математику.

Возможно я буду удивителен, но именно это надо всем без исключения. А не то как это круто изнутри работает.

Michael_K писал(а):

Я сомневаюсь, что можно сделать систему управления (математику, а не железо) без учета индивидуальных особенностей аппарата (динамики движков, винтов, аэродинамики, положений ЦТ и еще фиг знает чего - я не авиаконструктор). Может быть, я не прав.

А не надо строить из индивидуальных особенностей жуткого монстра. Механизмы калибровки не должны быть с вычислением пользователем интегралов с особенностями.

Michael_K писал(а):

Железо сделать можно, но так чтоб "купил и заработало" - совсем не очевидно. И "купил, скачал - заработало" - тоже. Ну, мне так кажется.

Именно в этом и заключается бизнес. Сделать не железо, а продукт.

Виталий

Цитата:

А не надо строить из индивидуальных особенностей жуткого монстра. Механизмы калибровки не должны быть с вычислением пользователем интегралов с особенностями.

А если я сделаю универсальный управляющий блок для всех модельных самолетов, и обеспечить наколенную калибровку. При этом система будет стоить 300 долл. в производстве.
То объясните зачем мне ваши моделисты, если за меня Боинг и Аэробус будут спорить?

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:

Цитата:

Именно в этом и заключается бизнес. Сделать не железо, а продукт.

Речь не за бизнес, речь о том какие задачи решать.

А бизнес выглядит так: http://www.sparkfun.com/search/results? ... t=products

=DeaD=

Виталий писал(а):

То объясните зачем мне ваши моделисты, если за меня Боинг и Аэробус будут спорить?

Ну так а надо ли плакать по этому поводу? :crazy:

Добавлено спустя 2 минуты 32 секунды:

Виталий писал(а):

А бизнес выглядит так:

Это произвол и подтасовка фактов! Куча контор занимающихся производством автопилотов и FPV для моделистов это типа не бизнес, а вот по ссылке идеальный бизнес?

Michael_K

Виталий писал(а):

зачем мне ваши моделисты, если за меня Боинг и Аэробус будут спорить?

+1

Dead, мне кажется вы очень сильно недооцениваете сложность задачи.

roboforum.ru

Зачем автономному роботу аксель+гира? :)

Кто сейчас на конференции