roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.
Текущее время: 18 июл 2025, 14:41

Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 13 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 20 янв 2011, 20:56 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Сообщения: 2701
Откуда: Где-то в Латинской Америке
Давно пользуюсь электронным компасом но ни разу его не калибровал, а надо бы. Например, развернув робота на 180 градусов, по компасу получаю немного меньше. Или перенесу робота параллельно на пару метров, показания компаса слегка меняются. В общем, если кто имеет опыт калибровки, поделитесь пожалуйста. В мануале даны адреса регистров X_offset, Y_offset, X_range, Y_range, в физический смысл которых я пока не въехал. Больше про калибровку ничего не сказано, а название самой микросхемы стерто.


Последний раз редактировалось Scorpio 27 янв 2011, 20:00, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 27 янв 2011, 17:55 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Сообщения: 2701
Откуда: Где-то в Латинской Америке
Сам отвечу на свой-же вопрос.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 27 янв 2011, 19:33 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
Угу, жаль по первой ссылке ничего не открывается...
какой такой компас? что у него на выходе? :)
Вы сами считаете углы, или их уже компас выдает и т.п...
Может поэтому и пришлось самому ответить на свой вопрос :pardon:


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 27 янв 2011, 20:11 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Сообщения: 2701
Откуда: Где-то в Латинской Америке
И действительно перестала открываться. Поменял ссылочку.
У него оказывается есть комманды автокалибровки. Включаешь калибровку, крутишь 2 круга, завершаешь калибровку и все тип-топ. Должно стать симметрично. Ан нет. Вообще ничего не меняется. Толи комманды он не воспринимает, толи я что-то не так делаю. Собираюсь проделать все вручную, как в методике. Пока руки не дошли. А расположение компаса на роботе влияет на что-нибудь? Я имею ввиду не помехи, а например, должен ли он обязательно быть на оси вращения и в ее середине, должна ли нарисованная на компасе стрелка смотреть строго вперед или это неважно?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 27 янв 2011, 20:15 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
теоретически нет. подальше от железок - единственная рекомендация.
Но вообще, магнитное поле болтается само по себе...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 27 янв 2011, 20:35 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Сообщения: 2701
Откуда: Где-то в Латинской Америке
А вообще кому-нибудь удавалось движение по карте по компасу? Раньше я использовал компас только для движения по проложенным заранее маршрутам. Т.е. каждый маршрут задан набором отрезков, каждый из которых задается азимутом и расстоянием. В одной и тойже точке комнаты, погрешность у компаса небольшая. Когда я перешел к маршрутам, которые прокладываются по карте автоматически, считая, что в любой точке комнаты, компас покажет одинаковый азимут. Хрен и редька. Не получается. Может калибровка поможет, но что-то уже сомневаюсь.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 27 янв 2011, 21:57 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
В чистом поле... да и то с боольшим натягом.
В комнате - очень сомневаюсь.

не... ну смотря какую точность хотите - в 10-15 градусов попасть можно :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 27 янв 2011, 22:42 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Сообщения: 2114
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий
В народе говорят, что фильтр Калмана помогает от всего.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 27 янв 2011, 22:46 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
Scorpio писал(а):
А вообще кому-нибудь удавалось движение по карте по компасу?

В каком смысле по компасу? Только компас и энкодеры? Тогда может оказаться, что на голых энкодерах без компаса результат даже лучше будет. Если проскальзывания нету. В соседней теме платформа yak-40 очень точно траекторию проходит.

Добавлено спустя 54 секунды:
Виталий писал(а):
В народе говорят, что фильтр Калмана помогает от всего.

Калману наблюдения нужны, а их тут не видно. И с наблюдениями это может SLAM получиться.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 28 янв 2011, 00:11 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Сообщения: 2701
Откуда: Где-то в Латинской Америке
Блин, набрал сообщение, нажал просмотр - нормально, нажал отправить - открылась тема без моего сообщения. Говорила мне мама: копируй, сынок, в буфер, прежде чем жать "отправить" Короче, набрал повторно...
=DeaD= писал(а):
Только компас и энкодеры?

А почему бы нет? На карте рисуем вектор из пункта А, где находится робот, в пункт Б, куда его надо переместить. Независимо от текущей ориентации робота, он выполняет комманду "принять нужный азимут", разворачиваясь на месте, а потом "проехать прямо заданное расстояние". Т.е. энкодеры при повороте не используются,т.к. проскальзывание при поворотах наиболее вероятно.

Виталий писал(а):
В народе говорят, что фильтр Калмана помогает от всего.

А что фильтровать то в этом случае?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 28 янв 2011, 00:18 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
Scorpio писал(а):
т.к. проскальзывание при поворотах наиболее вероятно.

При платформе yak-40 - без разницы - вероятность проскальзывания минимальна.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 28 янв 2011, 00:53 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Сообщения: 2701
Откуда: Где-то в Латинской Америке
У меня платформа почти такая-же. Но, зачем же я тогда компас покупал и столько с ним мучался, когда он по I2C работать не хотел? Я всегда думал, что энкодер будет копить ошибку, а с азимутом не так сильно. Да и уточнять свое положение хорошо. Встал к примеру в угол, принял известный азимут перпендикулярно к одной стене, отъехал по сонару на известное расстояние от стены, повернулся к другой стене..., и вот ты уже точно привязан к карте. А с энкодерами замучаешься, чтобы не потеряться.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как правильно откалибровать компас?
СообщениеДобавлено: 28 янв 2011, 04:30 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
У меня в пределах квадратного метра в комнате "север" на несколько (пять-семь) градусов двигался. Объяснить не могу - аномалия, блин, магнитная - все что мог убирал, двигал.
В гараже (тестировали систему) - работала отлично...
Пока какой-то умник, не принес ящик хром-ванадиевых ключей (не со зла, конечно)... то ли там намагниченный был, то ли ХЗ... :))

Ящик просто стоял в полуметре...
а компас просто показывал чушь... вот так.

Это все в статике.

Добавлено спустя 1 час 20 минут 57 секунд:
На наших широтах все вообще плохо...
А как в аргентинах с эквадорами - не знаю :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 13 ] 

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO