roboforum.ru

И это не удивительно. Потому что, как правильно заметил Виталий. Заменить ПК на текущем уровне не возможно(даже больше, для обработки видео нужен ещё и мощный ПК). Включая и проблему с отсутствием вменяемых алгоритмов.

Добавлено спустя 1 минуту 55 секунд:
Ещё хочется добавить, что такой модуль скоро легко будет сделать из будущих коммуникаторов. Которые быстро наращивают свои характеристики. И тратить время на создание такого автономного модуля, да ещё одному человеку - бесполезно.

Это может и не удивительно, но является оффтопиком.

Оптика + камера - я уже 5 лет жду, что станут наконец доступны недорогие компактные камеры не мажущие изображение, например вебки эволюционируют. Как бы не так. Воз и ныне там.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А меня устраивает скорость их работы. Но даже если не так, кто мешает не ждать, а разрабатывать алгоритм? Стравливая ему изображение с профессиональной камеры или просто видео из инета?

Ну разве что на роботе-улитке я же говорю - хочется корректироваться по ходу движения, а вебка мажет.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Я отвечал на вопрос "Но... есть ли реально другие применения видеокамер?". Ответ - есть применения, но нет готовых решений, поэтому делать аппаратный модуль - бессмысленно. Для всего остального есть CMUCam3(http://www.cmucam.org/).

Я рассказал о том, что было бы интересно мне лично и, на мой взгляд, широкому кругу исследователей.


К примеру в задачах по управлению движением это будет недостатком. Робот, как мне кажется, по своей сути сильно связанная система в которой достаточно сложно выделить "отдельные блоки".


Далее только про вычисления (без захвата видео и т.д.), и при известных методах решения таких задач:
п.1.1. Простые объекты которые выделяются по яркости, цвету: достаточно АРМ контроллера
п.1.2. Сложные объекты с известными алгоритмами распознавания (например лица): 320x240, ~15fps, комп. уровня PIII-700MHz
п.1.3. Сложные объекты с неизвестными алгоритмами распознавания: не имеет смысла реализовывать аппаратно

п.2.1. Распознавание различных штрих-кодов: успешно работает на любых мобильниках
п.2.2. Распознавание "естественных маяков" и поиск по базе: опять же это уже уровень ПК

п.3.1. Определение препятствий по внешней подсветке: думаю, что-то типа ARM9 справится, но с низким fps
п.3.2. Пассивное стереозрение: ПК
п.3.3. Методы группы SLAM: ПК

Вот примерно так.

Я не сомневаюсь, что для решения многих задач есть эффективные алгоритмы, и в будущем достаточно будет небольшого контроллера чтобы их решать, но такие алгоритмы до сих пор не найдены.

Добавлено спустя 3 минуты 59 секунд:
Michael_K, мне кажется надо немного переформулировать задачу. Какой уровень вычислителя ты мог бы обеспечить по доступной цене (до 1000$)?

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Вообще если говорить о внешнем вычислителе, то в топку отдельный блок, потому что вычислили карту глубины локальную, ну и что? Как и кто будет дальше всё это в единую карту собирать? А строить по ней маршрут?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

+1 Я тоже хотел это заметить. Что если будут вменяемые данные из "блока" навигации/зрения. Например описывающие трёхмерную обстановку вокруг робота. То дальше всё сложнее и сложнее всё это разобрать, сделать выводы, проложить маршруты и сохранить. И это не говоря про обработку звука и хоть какие то зачатки ИИ. А если не задаваться серьёзными целями, то и камера не нужна...

Вот например блок камера + контроллер. Продают готовое решение для навигации (http://www.robotshop.com/world/hagisoni ... tem-2.html).

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

это конечно жоска, но все-таки

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

вот это ближе к теме.

На самом деле такие решения есть (попадались по крайней мере).
Как в виде более-менее независимых модулей, так и встроенные (ну во всяких айбо, например - ну не будут в айбо комп пихать... Поисследовать, конечно, на компе правильно, но конечные задачи, а тем более конкретно определенные пользовательские задачи как правило решаются проще... имхо.)


ну это да, слишком...

Хочу заметить, что тупо лопатить данные как правило не нужно. Стереозрение "само по себе" нафиг не упало. Стереозрение нужно для решения какой-то задачи! Точно так же и СЛАМ. СЛАМ вообще к зрению, строго говоря, отношения никакого не имеет. СЛАМ и на радарах успешно делают. А вот например данные для СЛАМ (в виде набора видимых фич, например) могут приходить и от камеры... Выделение фич вполне укладывается в концепцию "выделенного модуля видеообработки"... причем само количество фич-то может быть и небольшим (тут работает принцип "лучше меньше да лучше" - зачем заставлять кого-то лопатить лишние данные).

на правах оффтопа:

Michael_K, я имел ввиду чтобы лопатить данные вообще.. притом никто не отменяет по сути подключение моей задумки каким-нить 1000BASE Ethernet-ом к ПК на роботе..

про модуль выделяющий фичи я тоже думал.. тот же робофутбол мона будет соорудить.. в т.. и на базе лего..

просто надо определиться. что нужно.. ну а так, хоть линь под АРМ9 к камере цеплять да работать.. в принципе мона и в 1к$ уложиться я думаю...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Ну так, для чего тема-то создана

мажет потому что светосила объектива мала
мала она для того чтобы у вебки был гиперфокал.
раз светосила мала то процессор с матрицы светочувствительной реже считывает заряд
выдержка длинная, картинка успевает "смазаться" и процессор считывает смазанную картинку.

вебки с автофокусом имеют более светосильные объективы и показывают лучше, но в них приходится встраивать автофокус
потому что там не гиперфокал и есть реальная ГРИП которая портит всю малину.
тоесть автофокус это вынужденная мера после улучшения качества картинки за счёт светосилы.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Так а не проще и надёжнее делать это средствами ПК, ну или на крайняк mini2040? Там хоть без проблем можно разные алгоритмы выделения фич прописывать, включая которые появятся и в будущем. Тем более нет надёжного способа выделения таких точек, это снова возврат к теме - нет однозначно надёжно работающего алгоритма. Поэтому без постоянного "креатива" и метода проб и ошибок не обойтись. Плюс положение робота в любом случаи не будет однозначным, при движении объектов перед камерой.

К чему это всё. Да к тому, что пока рано говорить о железных вариантах в области зрения. Должен быть динамичный подход. А вот если делать модуль с возможностью без проблем добавлять/изменять код, то это уже и получается ПК

P.S. На мой взгляд на сегодняшний день востребованы такие средства как RoboRealm, только более мощное и понятное пользователю. Вот где есть спрос, а железа для любительской робототехники полно, любых размеров, цен и мощностей.