roboforum.ru

Кстати я не правильно до этого выразился, что создаю только детектор фич. Всё таки внесу ясность, а то у кого может возникнуть не правильные иллюзии. В моём подходе хоть и фигурируют именно точки. Но принимается во внимание и их взаимное положение(минимум по 4 точки) и взаимное расположение, относительно всего кадра. Т.е. я говоря об фичах и о том, что этот подход должен быть универсален, имел ввиду, что он обязан учитывать всё: монотонные области, грани, их взаимное положение во многих вариантах(для исключения как раз регулярных рисунков), характеризовать геометрический организованные ими фигуры. Ну в общем подход в выделению ключевых точек ,по моему мнению, должен быть максимально комбинированным. А такое кол-во операций требует большой мощности. А если организовывать примитивные алгоритмы выделения точек, или тех же контуров, или монотонных областей, то это очень сильно ограничивает применение этих алгоритмов. У меня например задачи крайне широки и в них нет места узконаправленным методам и алгоритмам, по отдельности.

По этому я и говорил, что если создать подобный универсальный модуль, то его будет достаточно, для большинства задач. Никто и не говорит, что узконаправленные решения это плохо. Я просто выражал свои мысли на тему "Зачем автономному роботу видеокамера?" и довольно широко раскрыл свою мысль и пути её достижения. И думаю, что спрос на подобное решение был бы большим. Так как многие задаются мыслями о например системе мониторинга дома или каких то территорий. Так почему не мыслить широко? Живём то один раз. Пускай можем не успеть, я и это допускаю. Но ведь жизнь то на нас не закончится. Эти планы будут вынашивать дальше и пользоваться наработками наши дети(для увеличения вероятности этого, нужно большое кол-во детей, над чем я сейчас тоже работаю ), я по крайней мере делаю большую ставку на это.

Vorral писал(а):И думаю, что спрос на подобное решение был бы большим.

Может быть, но я предлагаю начать с простого. Ок?

мне одному кажется что тут оффа больше чем в теме про мою вычислялку ?

Michael_K, предлагайте уже проект ТЗ ) а мы покритикуем )

"теме про мою вычислялку"
Хотел сказать, что ты правильно эту тему разместил.

2Michael_K: Ваша идея о небольшой коробочке зрения конечно же имеет право на жизнь. И вот почему. Зрение в живом мире появилось довольно давно. Вначале оно было примитивным, затем совершенствовалось и совершенствовалось. Это совершенствование происходило как на уровне оптики/механики, так и на уровне информационной обработки. Довольно древние комары, стрекозы, лягушки, другие насекомые, земноводные и т.д. имеют оптически простую систему. Но как они ею пользуются (укуси меня комар)? Не только же запахом и тактильными ощущениями они добились таких результатов.
Думаю, что нужно четко ограничить задачу, решаемую VisionBox или как ее там. От зрения подобного человеческому нужно в таком решении сразу отказаться. А вот для простого автономного робоживотного, немного обучаемого хозяином и выполняющим некоторые его команды такое зрение подойдет. Возможно, что и самые подслеповатые и мажущие камеры тут сгодятся. На 5-100 см перед носом можно и плохой камерой обойтись. Далее. Вначале достаточно будет и черно-белой обработки одной камерой. Нечего микроресурсы АРМа тратить. Далее - это разделить всю обработку на этапы. Каждый должен быть четко ограничен и работать надежно в рамках заявленных характеристик.

В общем, просмотрел пачку решений, пдф-ок и роликов...
Складывается впечатление, что сложные алгоритмы реально не используются или никто толком не знает, зачем их использовать.

Ну, например, есть имплементация виолы-джонса для лиц на cmucam3, но, блин, кому она нужна, если она считается 5-6 секунд? Есть, действительно, алгоритмы типа оптикал-флоу, но визуально (судя по поведению робота) разницы с простыми алгоритмами (типа Полли) не видно совсем... Такое ощущение, что эти навороты имеют "академические цели", а реально пользуются методами попроще-пошустрее. И дело не в крутизне железа.

В айбо совсем неплохой проц и камера, однако используется простое выделение цветных пятен на низком разрешении 176x120 (иногда ниже).
Даже на SRV-1 (блэкфин 500МГц - это DSP, между прочим - на нем картинки обрабатывать на порядок эффективнее, чем на проце "общего применения") красивых приложений я не нашел....

Может быть кто-то знает?

Duhas писал(а):Michael_K, предлагайте уже проект ТЗ ) а мы покритикуем )

Поскольку я не вижу реальных применений "крутых" мозгов _для_роботов_, будем минимизировать цену

И в связи с этим вопрос:
Подскажите дешевую доступную понятную цифровую цветную (о как!) камеру с 50-60 fps...
... и хорошо бы с широким полем зрения (лучше вообще фиш-ай, как у глазков) или сменным объективом ("стандартным" от миниатюрных видеонаблюдений)

Добавлено спустя 1 час 5 минут 43 секунды:
Кстати, попробовал построить "карту" препятствий сымитировав "моргающий фонарь".
Строится. На дистанциях до полуметра, иногда метра, НО!!!...
...только если пол не блестит.
На ковролине - шикарно... На линолеуме, зараза, не работает ни в какую
Надо камеру сильно задирать...

Выложи фотки, не совсем понятно что за "мигающий фонарь"

Эмм... Да я давно уже пробовал - помните, когда обсуждали "что уложить в 50 тактов проца"...
Снимаем кадр со включенным фонарем, снимаем кадр с выключенным фонарем. Вычитаем.
Я пытался сделать из этого не просто "бампер", а еще и расстояние до препятствия померить
(зная геометрию робота и пола). Не получилось на блестящем полу...

Но "бампер" (с направлениями, что важно) вполне получился.

Правда в движении это трудно.

Добавлено спустя 9 минут 20 секунд:

Здесь как-то удачно еще

Надо, чтобы в движении работало. Как вариант - подсвечивать поляризованным светом, пользовать 2 камеры и на одну камеру поляризатор в перпендикуляр одевать.

Да вот не нашел я, как их правильно синхронизировать... которые простые.
А навороченные, типа омнивижена, сейчас не делают вроде. да и дорогие они (тем более, если пара).
В ИК все вообще блестит безбожно.

Синхронизация скорее всего никак. Только зеркало спасёт нас.

будем минимизировать цену

Ну память-то будет?

Я бы спросил "зачем", но предвижу очередную волну флуда, поэтому я поставлю вопрос по-другому:
А сколько надо?

Только давайте комплексно оценивать - производительность проца/фреймрейт/разрешение/объем памяти. И, если можно, обосновывать...

Ну, например, 128Кбайт, 100MIPS - это много или мало?
В 128K поместится пять ЧБ картинок 160x120x8бит или одна 320x240x8...
или одна цветная - какое-нибудь 176x144x24.

При фрейм-рейте 10fps имеем 100 операций на байт... Для простых алгоритмов - вроде дофига, но какие-нибудь корреляции явно идут лесом.

Вот я бы на что-то такое примерно ориентировался.

А кто на такое будет ориентироваться?

Есть у меня surveyor, который вы упомянули,
он ведь превосходит то, на что вы ориентироваться собираетесь?

А я уже не ориентируюсь на него. Почему?
Слабоват там dsp И потом, неудобно как то его дебажить.
По мне: воткнул ПК и камеру в робота, и готово...
И библиотеки есть, и удобная среда разработки
отладки, и ОС. Для 1 робота цена не является критичной
величиной (в рамках разумного конечно).
И робот небольшой, 20x20см, не карманный конечно,
но меньше размер становится уже сильно дороже.

Насчет камер... а какая вам кажется дорогой?
Какой вообще ценовой диапазон?

Вот, например, http://www.ids-imaging.com/frontend/pro ... ?cam_id=12
Мне озвучили $330. Я сказал, давайте, притаскивайте, поглядим-попробуем.
Это дорого или нормально за такую usb-камеру?
Линзы конечно (wide angle) 12мм отдельно докупаются.
Но мне их есть откуда скрутить, или с surveyor (там тоже 12мм),
или из DX одна штука лежит

Я бы рассматривал не только цену, но и удобство
использования решения в целом.

Щаз материцца начну.

AndreiSk писал(а):Слабоват там dsp

Слабоват ДЛЯ ЧЕГО????

AndreiSk писал(а):но и удобство использования решения в целом.

Удобство решения КАКОЙ ЗАДАЧИ???