roboforum.ru

За обеденным столом роботы разносят соль и перец. Симпатичные малыши, не правда ли? Если верить статье и обещаниям производителя, "роботы оснащены датчиками голосовой идентификации и датчиками обнаружения препятствий" и все это всего за 33 бакса. Хорошо было бы добыть такого и расковырять. Не знаю, что они делают при обнаружении препятствия, об этом нигде явно не говорится. Но производитель утверждает, что эти роботята способны идти на призыв едока. Ведь, если "соленос" попилит в противоположном направлении, а потом еще и грохнется со стола, эффект будет совсем не тот. Я всегда думал, что сделать робота, определяющего направление на голос не так уж и просто. Как минимум нужны несколько направленных микрофонов, довольно сложный анализ, отстройка от посторонних шумов и т.д. И уж никак это все не должно уместиться в 33 бакса. Может я ошибаюсь, и сделать робота весело подъезжающего на призыв "ко мне!" пара пустяков?

А мне кажется что это просто заводные игрушки в виде перичницы и солонки.
Во всяком случае если судить по ролику.

нууу очень похоже
а сделать хорошая идея. Scorpio, может за основу взять пингвина (http://www.p-robot.com/)?

yak-40 писал(а):А мне кажется что это просто заводные игрушки в виде перичницы и солонки.
Во всяком случае если судить по ролику.

Производитель пишет "Salt & Pepper Bots will waddle wherever you tell them to." Врядли бы стал так обманывать. Похожие, но с пультом ДУ, стоят $10 и они точно с моторчиком и батарейками. Может заводной ключ для прикола у них торчит?
Пингвин прикольный, но хотелось бы обсудить тут тему "Идем на голос", т.к. с датчиками препятствий и неупадания со стола вроде все понятно.

Сама по себе задача математически очень сложная.
Я не думаю, что кто-то "чисто" ее решил. Хотя точно не знаю.
Попыток точно много предпринималось (не для роботов, конечно,
а в частности для коммуникаций в условиях шумов, многоголосых разговоров и т.д.)

А вот по поводу цены... черт его знает.
Сейчас ведь можно совершенно дикую вычислительную мощь купить...
Простенький блэкфин в партии от тыщи штук - всего десять баксов.

"Salt & Pepper Bots will waddle wherever you tell them to."

ИМХО обмана никакого нет, однако как понимать описание - это уже другой вопрос...
Если это воспринять дословно "эти роботята способны идти на призыв едока"(с) - то ведь возникает много вопросов: на какой призыв? какого едока?
И если впоследствие окажется что: на любой громкий звук любого едока (или инструмента едока, например стук ложкой по тарелке - чем не призыв?) - это же не ложь, но решается это просто. Если ответ таков: на специальный звук-призыв любого едока - чуть сложнее, но тоже реально. Если же так: на индивидуальный приказ принести то или это и именно тому кто назвал (то или это) не зависимо мужским, детским или женским голосом - ИМХО не реал за такую цену...

на видео, имхо, просто заводная игрушка.

да вы чо ребята
ониж там совершенно от балды двигаются притом при движении нехило так болтаются
обычные игрушки заводные копеечные

Дак это не играет рояля - заводные они или копеечные... Суть вопроса поднятого Scorpio, как я понял, звучит так:

хотелось бы обсудить тут тему "Идем на голос"

, но при этом ТС упоминает и цены, следовательно хочется несколько переформулировать задачу:
создать простого робота (шагающего) умеющего перемещаться на зов своего хозяина и в его(хозяина) направлении, причем за максимально минимальную цену, ну как-то остановить его надо или на место (солонки) обратно отправить ...
При постановки такой задачи, ИМХО, необходимо уточнить: каков зов?(или команды) и кто хозяин? а также каков бюджет? (некоторые варианты см.выше).

ну тогда как всегда
воспользоваться поиском
тут был гдето робот бинауральный
с парой ухов
который на звук реагировал

Давайте еще упрастим задачу. Неважно какой робот и как передвигается. Робот находится в состоянии покоя, пока не услышит звук определенной длительности и амплитуды. После чего он должен ПОВЕРНУТЬСЯ К ИСТОЧНИКУ ЗВУКА и двигаться на него, пока не встретит препятствие. Мне предстовляется, что робот должен иметь несколько узконаправленных микрофонов, расположенных по кругу. Возникает ряд вопросов: какая д.б. минимальная обвеска (усилители, аналоговые и цифровые фильтры, интеграторы и т.д.); какая минимальная скорость опроса, как бороться с отраженными сигналами, как обрабатывать полученные данные и какова м.б. точность определения направления на источник звука. Ведь человек с двумя ухами справляется с такой задачей легко...

Для того чтобы осуществить все вышеперечисленное - ИМХО не нужно "иметь несколько узконаправленных микрофонов, расположенных по кругу"(с), достаточно двух. Я давно построил такого робота (предварительно ознакомившись с принципами бинаруального слуха живых организмов, ж.о.) и с двумя электретами он с успехом справляется с тем, что от него требовалось, за исключением "пока не услышит звук определенной длительности и амплитуды"(с)... Мой робот просто движется на звук мощнее порога, который я ему установил, а примитивный RC фильтр слегка отсеивает ненужные, даже мощные звуки, и подбор RC позволил сузить (не идеально конечно) до звука от хлопка в ладоши... С такой задачей легко справляется Attiny2313 + минимальная обвеска из компараторов и предусил. Что же касается "определенного звука" - то здесь есть несколько путей от пассивных и активных фильтров (эквалайзера) до полного АЦП... Однако наигравшись с таким простым вариантом, лично я, больше заинтересовался другим: продолжением движения робота к источнику зука (уже естесно замолчавшему) после объезда препятствия... Но зашел в тупик из-за больших накапливающихся ошибок энкодеров (очевидно это зависит от поверхности и механики) и в дальнейшем потерял интерес. А самое главное, что у ж.о. бинаруальный слух не дает 100% точного наведения на источник звука, даже у человека погрешность составляет от 30% до 40%, поэтому ж.о. используют доп. механизмы для наведения на источник, например распознавание зрительных образов или другие сенсоры, например обоняние...
Иными словами, ИМХО, простенький вариант движение на источник громкого звука - вполне может конкурировать с движением на источник определенного звука с жутко сложной обвеской и программой, потому что слишком уж нежесткая(если мотавы) эта среда - звук.

Vovan, а можно выложить результаты ваших экспериментов с 2-мя микрофонами. Схемки и т.д. А если звук исходит сзади, то двух мик тоже достаточно?

Scorpio писал(а):Vovan, а можно выложить результаты ваших экспериментов с 2-мя микрофонами. Схемки и т.д. А если звук исходит сзади, то двух мик тоже достаточно?

Да, очень любопытно. Хочу сделать что-то аналогичное, но не хочется изобретать велосипед

Эх блин... ну перерыл все у себя - схемы полностью не нашел... Нашел проект протеусовский (древней версии какой-то), но там только МК и переферия условно (т.е. вместо звуковых ключей, энкодеров, бамперов и датчика пола - кнопки, а вместо драйверов моторов - светодиоды) , прогу... А вот аналоговой части нифига не могу найти... Открыл робота смотрю: два микрофона входят через RC фильтр (R -47k подстроечные и C - 4n7) на сдвоенный ОУ AD826AR c него на LM339, а с компаратора - прямо на входы МК (Attiny2313). Строил давно и почему всё именно так - уже не помню, но работает
Алгоритм такой: с поступлением звука на одно из "ушей" (расстояние между ушами 8см, разделены типо головой см.фото) запускаем таймер и считаем время до прихода звука на второе ухо; соответственно этому времени обеспечиваем нужный поворот робота (отлаживал на реальном шасси) и движение прямо; при этом имееются правый и левый бамперы и датчик пола.
Что касается прихода звука сзади - то в данном случае робот конечно не понимает что звук сзади, возможно для этого варианта нужно третье ухо...
Всё вместе это выглядит так:

Добавлено спустя 50 минут 35 секунд:
Во блин! Нашел-таки кое что: