roboforum.ru

Обычно на SPI и вешают устройства, требующие высокоскоростной приемо/передачи. Насколько понимаю, SPI популярный интерфейс.

Добавлено спустя 54 секунды:
Устройства: SD/MMC карты, некоторые камеры, преобразователи интерфейсов...

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

стр 310, раздел 28.8, табл. 28.7 (ADC Characteristics). Явно указаны диапазоны clock frequency 50-1000 kHz и conversion time 13-260 ms.

Но это я так, попридираться Реально - респект, смелый подход. АЦП последовательного приближения имел полнейшее право вообще не завестись на пятикратной скорости. Выходит, резервы есть, и для любительских целей ими можно пользоваться, для этой задачи и 3-4 бита точности наверное хватит.

Насчет протокола - и правда, такой девайс напрашивается быть инициатором посылки, вести обмен во время тех же невидимых полей кадровой синхронизации. Например плевать в уарт пакет с результатами обработки предыдущего кадра. С spi и i2c, где мастер - главный контроллер такое сделать сложнее - но можно вывести дополнительную ногу ("готовность") и пускай основной проц ее анализирует. Появилась готовность - у него есть скажем миллисекунда-другая (из 20) на то, чтобы дать запрос и получить ответ.

Ну это понятно - это общие слова.

Тут немножко о другом.
Например, если у народа массово робот собран на плате, ну скажем, МиниБота
(или еще чего-то, неважно), то вообще есть ли там SPI? И если есть,
не занят ли он жизненно важными или другими функциями,
которые не хочется терять? Предусмотрена ли работа в режиме слэйва?

Например, на популярных АВРках SPI часто используется для внутрисхемного программирования,
предусмотрена ли на плате возможность отключения другой активной периферии в режиме программирования?

Если уж делать модуль, то нужно расчитывать на удобство пользования и охват нескольких
наиболее популярных платформ.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:

Ой, и правда ))))

Добавлено спустя 3 минуты 8 секунд:
Если уж SPI, то девайс должен быть мастером, конечно.

на SPI обычно вешают SD-карты, LCD, радиомодемы и т.д.

Не знаю, зачем роботу SD-карта, а вот с LCD и радиомодемами - это проблема.
Захочет ли человек расстаться с индикатором или радиоканалом, чтобы
поставить непонятную примочку, которая даже картинки не дает?
Не думаю...

SPI на основной плате можно и софтовый поднять, так чно не заморачивайся, давай исходить из того что необходимо видеодетектору.

Добавлено спустя 2 минуты 26 секунд:
кстати, дополнительный софтовый уарт тоже легко поднимается

Вы не совсем правы, это мастера легко софтового поднять,
а слэйв потребует ноги прерывания, как минимум, и скорость ограничится
скоростью реакции на это прерывание.



Я и не заморачиваюсь - пока это все, вообще, теория и разговоры

1. меня на "Вы" могут тока враги называть...
2. лишнюю ногу с прерыванием эт мы всегда найдем

Может проще вытащить бы из главного контроллера ногу АЦП и не париться .
EdGull, это вы - автор минибота?
Я бы на вашем месте скорее выделил бы контроллер мотора в отдельный модуль
(энкодер, мост, датчик тока, тинька какая-нибудь тринадцатая, интерфейсик простенький,
чтобы их все на одну веревку посадить или шим стандартный).
Было бы законченное устройство - контроллер для простого коллекторного движка.
К этому например ЭРСИшники уже давно пришли с их бесколлекторниками.

Впрочем это оффтоп.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:

Ну уж, простите, это не со зла - воспитание совеццкое, тудыть его...

но тогда главный контроллер только видеообработкой и будет заниматься.
да, я.

Когда главный контроллер занят генерированием посылки для ТСОПа или программно делает ШИМ
и считает энкодеры - это меня лично больше смущает

кстати, в МиниБоте uart является общей внутренней шиной, которая в т.ч. выведена и на разъем RoboBUS

Автору респект! Идея давно в воздухе висела, наконец-то у кого-то дошли до нее руки)

Читал бегло, может не заметил, такой вопрос:
Строки и кадры программно выделяешь? Или внешними компараторами?
Думаю надо двигать в сторону внешнего АЦП - там уже и по-круче зрение сделать получится. Тут же не нужен реал-тайм, тут главное кадр по-четче выцепить, а мусолить его можно долго и упорно...

_________________
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.

а Michael_K как раз делает упор на реалтаймовской обработке

Датчик обычной мыши имеет 16*16 и потребляет в 10 раз меньше глазка, хотя можно найти и 64*64. Тогда оцифровка не понадобится.
Вот алгоритм опознавания – это уже интересней. Нас ведь не изображение интересует, а реакция на него.