roboforum.ru

'-------------------------------------------------------------------------------
$regfile = "m16def.Dat"                    ' мк ATmega16
$crystal = 16000000                    ' частота кварца 16мГц
'-------------------------------------------------------------------------------

'-------------------------------- LCD-дисплей-----------------------------------
$lib "lcd4.lbx"                    'используем 4-х битное подключение дисплея с помощью альтернативной библиотеки

'Библиотека lcd4.lbx использует следующее подключение:

Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.0 , E = Portb.2 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7

Config Lcd = 16 * 2                    'используем дисплей на 2 строчки по 16 знакомест в каждой
'-------------------------------------------------------------------------------

'----------------------------Константы и переменные-----------------------------
'Формула: R=M/(V+B)-K
Const M = 20000
Const K = -1
Const B = -100

Dim Range As Word , Range1 As Word , Vout As Word , Vout1 As Word
'-------------------------------------------------------------------------------

'--------------------------------Настройка ADC----------------------------------
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
'-------------------------------------------------------------------------------

'---------------------------------------------   ----------------------------------
'Далее перед вывод информации на дисплее отключаем курсор,
'если этого не сделать он будет мешаться в виде такого
' знака "_". И делаем очистку с помощью команды "Cls".
Cursor Off                    'отключаем отображение курсора на LCD
Cls                    'очитка дисплея

Locate 1 , 5                    'позиция курсора(1-строка, 5-начало надписи с 5-ого знакоместа)
Lcd "RoboHome"                    'выводим надпись
Locate 2 , 4                    ' позиция курсора(2-строка, 4-начало надписи с 4-ого знакоместа)
Lcd "Sharp test"                    'выводим надпись
Wait 2                    'задержка 2 секунды
'-------------------------------------------------------------------------------

'Начало цикла основной программы

Do
Start Adc : Vout1 = Getadc(0)                    'Запускаем ADC на PA0
Stop Adc                    'Останавливаем ADC
Vout = Vout1 + B
Range1 = M / Vout
Range = Range1 - K

Cls                    'очитка дисплея
Locate 1 , 1                    ' позиция курсора
Lcd "Range = " ; Range ; "cm"                    'выводим результат преобразования на ЖК
Locate 2 , 1                    ' позиция курсора
Lcd "Vout = " ; Vout ;                    'выводим результат преобразования на ЖК
Waitms 100                    ' зедержка 0,1 секунды
Loop
End 

$regfile = "m16def.dat"                                     ' используем ATmega16
$crystal = 16000000                                         ' частота установленного кварца 16 mHz

Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.7 , Reload = 12          ' Указываем кол-во серв, присваеваем имя Servo1 порту PD7, указываем длину импульса.
Config Portd.7 = Output                                     ' конфигурируем вывод 2 порта D на ВЫХОД


' объявляем переменные
Dim Minimum As Byte
Dim Maximum As Byte
Dim X As Integer
Dim Center As Byte

Minimum = 85                                                ' минимальный разворот сервопривода в градусах
Maximum = 170                                               ' максимальный разворот сервопривода в градусах
Const Wait1 = 1000                                          ' задержка в мс.
Center = Maximum - Minimum                                  ' считаем под каким углом будет центр у сервопривод

Const Top = 52                                              ' постоянная для изменения положения вала сервопривода.
Const Top1 = 57

Enable Interrupts                                           'разрешаем прерывания

Do                                                          ' начало цикла программы

Servo(1) = Center                                           'выставляем серву на центр
Waitms Wait1

X = Center - Top                                            'поварачиваем влево сторону
Servo(1) = X
Waitms Wait1

X = Center + Top1                                           'поварачиваем вправо сторону
Servo(1) = X
Waitms Wait1

Servo(1) = Center                                           'выставляем серву на центр
Waitms Wait1

Loop
End

if(Servo(1)<Center+Top){Servo(1)=Servo(1)+1;delay_ms(100);}

dest=0; //Угол назначения

while(abs(Servo(1)-dest)!=0)
  {
  if(Servo(1)<dest){Servo(1)=Servo(1)+1;delay_ms(100);}
  if(Servo(1)>dest){Servo(1)=Servo(1)-1;delay_ms(100);}
  }