roboforum.ru

Для начала стоит описать что требуется. Датчик линии и датчик цвета это кагбы разные вещи.
Немаловажен ответ на вопрос почему именно аналоговые сенсоры?
Камеру поставить, будет цвет, толщина, расположение и даже пересечения. Из готового можно cmucam взять.

Ничего не понял... Зачем аналоговый сенсор?
у тебя там аналоговая схема на транзисторах и ты аналоговым сенсором будешь управлять транзисторами моторов??

Камера смотрит на поверхность, камера снимает сразу весь пол, камера на полу "видит" линию, детектирует линию на общем фоне.
Камера выдаёт тебе по интерфейсу например уже готовый вектор этой линии, цвет этой линии и всё остальное что может быть интересно.
Ты в своём контроллере уже делаешь что надо, едешь вдоль линии или чего хочешь.
вот первый попавшийся пример cmucam https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php? ... e_tracking

Myp писал(а):Ничего не понял... Зачем аналоговый сенсор?
у тебя там аналоговая схема на транзисторах и ты аналоговым сенсором будешь управлять транзисторами моторов??

Камера смотрит на поверхность, камера снимает сразу весь пол, камера на полу "видит" линию, детектирует линию на общем фоне.
Камера выдаёт тебе по интерфейсу например уже готовый вектор этой линии, цвет этой линии и всё остальное что может быть интересно.
Ты в своём контроллере уже делаешь что надо, едешь вдоль линии или чего хочешь.

Несколько раз пересмотрел ролик, перечитал комменты, не понял, каким образом происходит обмен данными с CPU контроллера, если разраб дает SDK то еще как-то можно долгими ночами посидеть и построить функции с триггерами команд к моторам.
Мой вариант хоть и не строит виртуальный трек, он собственно уже есть в виде выбранного маршрута, все остальное берет на себя это сенсор, который формирует бинарный код по градациям оттенков цветного трека.
Все же обсуждение идеи предлагаю вести здесь, не хочется заниматься дублированием комментов.

beep_beam писал(а):Несколько раз пересмотрел ролик, перечитал комменты, не понял, каким образом происходит обмен данными с CPU контроллера

обмен происходит любым удобным способом, SPI, I2C, UART, USB.
в случае с движением по линии сенсор выдаёт координаты начала линии и конца,

Код: Выделить всё • Развернуть

vector: (37 51) (38 10)

относительно видимой области сенсора.

Но это просто вариант готового решения, купил, включил, поехал.
Тоже самое можно собрать самому на любом более менее приличном контроллере способном запустить библиотеку opencv и подключив к нему камеру.
https://const-toporov.medium.com/line-f ... 7b90f2c298

Стоит понимать что это просто езда по линии, которая довольно бесполезна, робот не знает где начало, конец, где он находится и куда едет.
Без возможности как-то осмысленно двигаться. Если хочется ориентироваться в помещениях и ехать туда куда скажут, то нужна полноценная навигация, линия на полу не нужна, разве что как вспомогательный элемент, для коррекции погрешности навигации.

beep_beam писал(а):Предыстория интересная, те шумы в виде зеленых полос удалось выделить в полезный код и на нем строить векторизацию и формирование опорных координат.

зелёные шумы к делу не относятся.
там несколько этапов
1. упрощение картинки, сначала в ЧБ с оттенками, а потом в чб двухцветное(параметры преобразования подбираются под конкретные условия яркости и типа линии).
2. к получившейся картинке с белыми пятнами применяется алгоритм определения границ Canny
3. чтобы найти полезные линии применяется преобразование Hough и находятся именно линии (отсекаются короткие куски, дуги и прочие ненужные загогулины)
в итоге нифига не заработало
далее он вернулся на шаг назад
3. вместо детектирования линий он стал искать контуры(да, для поиска контуров тоже есть какой-то алгоритм), самый большой контур считаем что нужный.
4. строит вокруг контура прямоугольник (для построения bounding box тоже есть алгоритм) и берёт ось уже этого прямоугольника как линию для движения робота (т.к. искать ось контура может быть проблематично)

Но скорей всего его подход очень ограниченный и работает только в конкретной комнате, на конкретном полу, с конкретными линиями и уже не заработает в других условиях.