Суть следующая: Робот должен автономно передвигаться по трассе, см. фото. Для этого я использую 2 ультрозвуковых датчика, один спереди, и один вращающийся на 360 град. Во время испытаний возникла следующая проблема, когда удьтрозвуковой датчик повернут к стене трассы под некоторым углом, он дает неверные значения, как я понимаю из-за отражения от стены не обратно на датчик, а на другую стену, потом еще на другую и так далее, и только потом на датчик. И там, где должно быть 30 см, получает 100 см. Я отметил на трассе позиции где стоял робот, и направления по которым проводились измерения, а так же расстояния выданные датчиком, см. фото. Так вот, как мне отфильтровать ложные значения, или если это не возможно, определить поворот с помощью имеющихся датчиков?
Datasheet по датчикам:
Датчик спереди: https://www.mouser.com/ds/2/813/HCSR04-1022824.pdf
Датчик вращающийся: https://www.maxbotix.com/documents/LV-M ... asheet.pdf
Фото: https://drive.google.com/open?id=1oBpMs ... K24JmNg58P
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Помогите побороть эхо от ультрозвуковых дальномеров.
Re: Помогите побороть эхо от ультрозвуковых дальномеров.
работа с ультразвуком основана на измерении времени прихода эха
поэтому имеет смысл ограничить время ожидания эха, например ограничиться временем прихода эха от 60 сантиметров, если эхо пришло позже, то это измерение считать неудачным.
ну и ультразвуковые датчики, особенно китайский нонейм, крайне глюкавая вещь, используй оптические на том же принципе, замере времени отражения, например VL53L0X.
благо сейчас есть уже компактные и дешевые https://ru.aliexpress.com/item/Thinary- ... 45623.html?
поэтому имеет смысл ограничить время ожидания эха, например ограничиться временем прихода эха от 60 сантиметров, если эхо пришло позже, то это измерение считать неудачным.
ну и ультразвуковые датчики, особенно китайский нонейм, крайне глюкавая вещь, используй оптические на том же принципе, замере времени отражения, например VL53L0X.
благо сейчас есть уже компактные и дешевые https://ru.aliexpress.com/item/Thinary- ... 45623.html?
Re: Помогите побороть эхо от ультрозвуковых дальномеров.
Попробуй использовать обычный ИК дальномер от шарпа.
Re: Помогите побороть эхо от ультрозвуковых дальномеров.
если даже забыть о его конской цене, (можно купить 5 штук VL53L0X и обвесить робота со всех сторон)
у этого шарпа есть глючная зона в 10 см, тоесть если подъехать к стене например на 5 см, он будет врать что дистанция 15 см.
судя по фотке "ринга" это уже критичная дистанция, из шарпов разве что такой подойдёт http://amperka.ru/product/infrared-range-meter-30
Добавлено спустя 14 минут 3 секунды:
если датчики менять нельзя, можно попробовать экранирование
эти датчики иногда улавливают звук который идёт сбоку и даже сзади, когда накрывал датчик кожухом ситуация несколько улучшалась.
Ещё вспомнил, когда датчиков несколько, бывает ситуация что один датчик ловит эхо второго датчика
у этого шарпа есть глючная зона в 10 см, тоесть если подъехать к стене например на 5 см, он будет врать что дистанция 15 см.
судя по фотке "ринга" это уже критичная дистанция, из шарпов разве что такой подойдёт http://amperka.ru/product/infrared-range-meter-30
Добавлено спустя 14 минут 3 секунды:
Nullix писал(а):с помощью имеющихся датчиков
если датчики менять нельзя, можно попробовать экранирование
эти датчики иногда улавливают звук который идёт сбоку и даже сзади, когда накрывал датчик кожухом ситуация несколько улучшалась.
Ещё вспомнил, когда датчиков несколько, бывает ситуация что один датчик ловит эхо второго датчика
Re: Помогите побороть эхо от ультрозвуковых дальномеров.
Myp писал(а):если даже забыть о его конской цене, (можно купить 5 штук VL53L0X и обвесить робота со всех сторон)
у этого шарпа есть глючная зона в 10 см, тоесть если подъехать к стене например на 5 см, он будет врать что дистанция 15 см.
Ну да, у шарпа - это ведь единственная модель.
А если учесть, что у платформы не под лицо всё установлено, то не так всё критично.
Re: Помогите побороть эхо от ультрозвуковых дальномеров.
по этому я и дал ссылку на более менее годный шарп уже в третьем предложении.
в любом случае, после появления дешевых VL53L0X (до 2 метров с миллиметровой точностью за 230 рублей), по прежнему использовать шарпы плохая идея.
в любом случае, после появления дешевых VL53L0X (до 2 метров с миллиметровой точностью за 230 рублей), по прежнему использовать шарпы плохая идея.
Re: Помогите побороть эхо от ультрозвуковых дальномеров.
Непонятно как эти все штуки работают на стекле и зеркале.
Впрочем, возможно здесь этим можно пренебречь.
Впрочем, возможно здесь этим можно пренебречь.