roboforum.ru

Суть следующая: Робот должен автономно передвигаться по трассе, см. фото. Для этого я использую 2 ультрозвуковых датчика, один спереди, и один вращающийся на 360 град. Во время испытаний возникла следующая проблема, когда удьтрозвуковой датчик повернут к стене трассы под некоторым углом, он дает неверные значения, как я понимаю из-за отражения от стены не обратно на датчик, а на другую стену, потом еще на другую и так далее, и только потом на датчик. И там, где должно быть 30 см, получает 100 см. Я отметил на трассе позиции где стоял робот, и направления по которым проводились измерения, а так же расстояния выданные датчиком, см. фото. Так вот, как мне отфильтровать ложные значения, или если это не возможно, определить поворот с помощью имеющихся датчиков?

Datasheet по датчикам:
Датчик спереди: https://www.mouser.com/ds/2/813/HCSR04-1022824.pdf
Датчик вращающийся: https://www.maxbotix.com/documents/LV-M ... asheet.pdf

Фото: https://drive.google.com/open?id=1oBpMs ... K24JmNg58P

работа с ультразвуком основана на измерении времени прихода эха
поэтому имеет смысл ограничить время ожидания эха, например ограничиться временем прихода эха от 60 сантиметров, если эхо пришло позже, то это измерение считать неудачным.

ну и ультразвуковые датчики, особенно китайский нонейм, крайне глюкавая вещь, используй оптические на том же принципе, замере времени отражения, например VL53L0X.
благо сейчас есть уже компактные и дешевые https://ru.aliexpress.com/item/Thinary- ... 45623.html?

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Попробуй использовать обычный ИК дальномер от шарпа.

если даже забыть о его конской цене, (можно купить 5 штук VL53L0X и обвесить робота со всех сторон)
у этого шарпа есть глючная зона в 10 см, тоесть если подъехать к стене например на 5 см, он будет врать что дистанция 15 см.
судя по фотке "ринга" это уже критичная дистанция, из шарпов разве что такой подойдёт http://amperka.ru/product/infrared-range-meter-30

Добавлено спустя 14 минут 3 секунды:

если датчики менять нельзя, можно попробовать экранирование
эти датчики иногда улавливают звук который идёт сбоку и даже сзади, когда накрывал датчик кожухом ситуация несколько улучшалась.

Ещё вспомнил, когда датчиков несколько, бывает ситуация что один датчик ловит эхо второго датчика

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Ну да, у шарпа - это ведь единственная модель.
А если учесть, что у платформы не под лицо всё установлено, то не так всё критично.

по этому я и дал ссылку на более менее годный шарп уже в третьем предложении.
в любом случае, после появления дешевых VL53L0X (до 2 метров с миллиметровой точностью за 230 рублей), по прежнему использовать шарпы плохая идея.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Непонятно как эти все штуки работают на стекле и зеркале.
Впрочем, возможно здесь этим можно пренебречь.