roboforum.ru

metric писал(а):а с какой скоростью нужно определять положение?

Быстрее раза в секунду - хорошо

Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:

Dmitry__ писал(а):

leprud писал(а):В центра робота можно поставить любую метку, хоть лазер, хоть светодиод.

Это уже дополнение ТЗ, которого изначально не было, про что я и сказал. Но все равно такая точность за гранью разумного...

Да вроде и это я писал с самого начала:

На тележку тоже можно ставить оборудование.

А точность да.. Потому и совет нужен

Angel71 писал(а):leprud, uwb это сверширокая полоса и ничего другого эта аббревиатура не подразумевает, даже сверширокополосная это связь или сверширокополосная радиолокация.

Эм, прошу прощения за недопонимание, думал, что в контексте темы понятно, что речь идет про "позиционирование" с помощью uwb,например - https://www.pozyx.io/

Dmitry__ писал(а):А если не секрет, для чего такая точность? Что за проект?

Хитрым датчиком надо объехать плоскость по хитрому алгоритму, с этим проблем особо не предвидится, а вот показания датчика надо синхронизировать с координатами плоскости с точностью как минимум не хуже миллиметра. При этом допускается проезд одного и того же участка несколько раз, и, на первом проходе, пропустить некоторые участки, потом внешний софт пройдет тележкой по непройденным местам.

Да, про optical flow и прочих датчиках из компьютерных мышей - думал, тут не подойдет из-за вероятности присутствия жидкостей на поверхности, в том числе и текущих во все стороны.

(про 3-4 мотора, поставленных снаружи поля и таскающие за ремни-тросы тележку - тоже думал, опять же из-за растяжений и провисаний не подойдет, а жаль)

metric писал(а):если все настолько стационарно, то система лазеров вдоль стен и фотоприемников на ровере

Несколько излучателей(лазеров) можно возить на каретке по рельсе вдоль площадки и на этой же каретке возить фотоприемник(несколько или линейку), а на тележку поставить цилиндрический катафот. Каждый лазер модулируется своим персональным кодом. Везем каретку пока не поймаем отраженный сигнал. Теперь мы знаем какой лазер поймали, знаем координаты каретки(шаговый двигатель или оптический энкодер) - знаем одну координату тележки. При смещении тележки код лазера поменяется - знаем куда она поехала, туда же гоним каретку.

Romikgy писал(а):а координаты надо знать на роботе или за пределами поля 10х10 ?

PS имхо логичнее использовать звук....чем UWB

Передавать координаты можно и на робот и оставлять снаружи, не принципиально.

Ультразвук дает, мягко говоря, не субмиллиметровое разрешение в силу длины волны

leprud писал(а):

Romikgy писал(а):а координаты надо знать на роботе или за пределами поля 10х10 ?

PS имхо логичнее использовать звук....чем UWB

Передавать координаты можно и на робот и оставлять снаружи, не принципиально.

Ультразвук дает, мягко говоря, не субмиллиметровое разрешение в силу длины волны

http://femto.com.ua/articles/part_2/4203.html
4 Мегагерца будет давать полмиллиметра длину волны .... надо больше ... частоту выше
но дело ваше....

Самое простое решение - камера калиброваная высокого разрешения и метка на роботе.

это все теория. на практике у вас на участке будет воздух разной плотности, температуры, влажности, обязательно добавяться какие нибудь пары воды или газа и тп, все это даст большую неравномерность звукового поля, переоотражения и результат мягко говоря не будет соответствовать теории.