roboforum.ru

Здравствуйте
Столкнулся с задачкой точного позиционирования манипулятора. Манипулятор представляет собой штангу, один конец которой закреплен в шарнире. В средней части штанги стоят шарниры, к которым подсоединены два актуатора, которые перемещают штангу по горизонтали =+ 30град и по вертикали 90-45град. необходимо знать с точностью до 0.1град перемещение штанги по горизонтали и вертикали. Положение по вертикали можно определять инклинометром. закрепленном на штанге, а вот что делать с горизонталью ума не приложу. Может кто что посоветует.

Стандартно-применить энкодер.

Лучше использовать абсолютный энкодер, тогда в любой момент времени будет точно известно положение. Даже если манипулятор кто то повернул на какой то угол когда система была выключена.

ну или просто резюк/переменник, если денег не ма