roboforum.ru

Чот смотрю в инете на этот "hm-12" и не вижу вообще никакой доки, макс по чипу пдфка. Не нашел АТ команды..эти подходят? http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_- ... el%29_v1.0

По мне, так самое идеальное решение для роботов это ROS, мы уже навигацию запустили на своих роботах. В общем то этот фреймворк самый лучший, на сегодня, для управления роботами. Он может работать с любыми датчиками, от банальных IR-дальномеров до самых навороченных, вплоть до GPS, kinekt, lidar и пр., и это только навигация, там еще куча всяких вкусняшек. Причем, навигация работает на банальной Raspberry Pi 2 с загрузкой процессора на 60% для Raspberry, а это не самый "легкий" пакет ROS. Правда сказать что ROS у нас работает в распределенном режиме, часть на Raspberry часть на ноуте. В общем, все эти задачи можно решить на ROS. Я уж подумываю новую тему по ROS открыть на форуме. Народ, если кому интересно отпишитесь.

lori писал(а):По мне, так самое идеальное решение для роботов это ROS, мы уже навигацию запустили на своих роботах. В общем то этот фреймворк самый лучший, на сегодня, для управления роботами. Он может работать с любыми датчиками, от банальных IR-дальномеров до самых навороченных, вплоть до GPS, kinekt, lidar и пр., и это только навигация, там еще куча всяких вкусняшек. Причем, навигация работает на банальной Raspberry Pi 2 с загрузкой процессора на 60% для Raspberry, а это не самый "легкий" пакет ROS. Правда сказать что ROS у нас работает в распределенном режиме, часть на Raspberry часть на ноуте. В общем, все эти задачи можно решить на ROS. Я уж подумываю новую тему по ROS открыть на форуме. Народ, если кому интересно отпишитесь.

ТС хочет навигацию в мегу затолкать, ага.

Madf писал(а):Чот смотрю в инете на этот "hm-12" и не вижу вообще никакой доки, макс по чипу пдфка. Не нашел АТ команды..эти подходят? http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_- ... el%29_v1.0

Я ж говорю, там все плохо с докой. И, кстате, судя по всему у меня HM-11
Самая последняя дока лежит на завирусованном сайте производителя

http://www.jnhuamao.cn/bluetooth.asp
http://www.jnhuamao.cn/bluetooth40_en.zip

Решил китайскую поделку не брать, всё равно цена +/- одинаковая в неком собранном варианте: http://redbearlab.com/blemini/

lori писал(а):Я уж подумываю новую тему по ROS открыть на форуме

Да да! И поподробнее и с самых азов. ROS для чайников и домохозяек.

ROS конечно вещь хорошая, но та же самая навигация и отдельно может работать, правда без абстракций ROS.

Пока я не вижу каких-то существенных преимуществ ROS для хоббийных роботов. Только слышу, как народ с ней мучается.

Scorpio писал(а):Пока я не вижу каких-то существенных преимуществ ROS для хоббийных роботов. Только слышу, как народ с ней мучается.

ROS сложна в понимании своих концепций, ну уж если поймешь ее идеологию, то она оказывается на удивление удобной и универсальной. Мы, например, создавали навигацию для своего робота фактически с нуля, использовали в качестве примеров четыре или пять готовых проектов навигации на ROS, на их основе строили свою систему, потратили на это все около пяти месяцев, зато труды наши увенчались успехом. Теперь с удовлетворением смотрим как наш BEZbot (младший брат LUM-а) катается по лаборатории огибая препятствия, а главное, приезжает именно в ту точку помещения, в какую ему было указано. На мой взгляд даже только ради этого хоббийным роботостроителям стоит изучить ROS. Ведь одно дело создать машинки или "ходилку" которая видя датчиками препятствие объезжает его, при этом бесцельно блуждая по комнате, и совсем другое создать робота который, к примеру, из холодильника привезет вам бутылочку пива. Я конечно и сам могу за бутылкой сходить, но все удовлетворение от процесса создания такого "чуда", согласитесь. Ведь, как правило, на обходе препятствий и заканчиваются все хоббийные проекты (если говорить только о движущихся роботах), а причина в том, что их создатели либо не знают как и что делать дальше, либо просто "сдуваются" и забрасывают свой проект. Ros же позволит не останавливаться на достигнутом. Мы теперь будем запускать распознавание и синтез речи, параллельно распознавание зрительных образов: кодов, объектов, человека; затем на очереди работа с манипуляторами, опять же с привлечением компьютерного зрения; разработка сценариев поведения и т.д. Единственное что отличает нас от хоббийныйх проектов, это то что нас команда инженеров программистов, механиков, электронщиков (всего на сегодня 3,5 человека), и своими проектами мы занимаемся не в свободное от работы время, а как раз в рабочее время. Это, конечно, дает большие преимущества для работы, ускоряет процесс, позволяет коллективно решать поставленные задачи и возникающие проблемы, все это так. Но собственно пишу я все это для того чтобы еще раз спросить: нужна ли кому то здесь отдельная ветка по ROS и не просто общение "великомудрых гуру", а именно простые и понятные уроки, которые любой сможет повторить и настроить под своего робота?

lori писал(а):

Scorpio писал(а):Пока я не вижу каких-то существенных преимуществ ROS для хоббийных роботов. Только слышу, как народ с ней мучается.

Но собственно пишу я все это для того чтобы еще раз спросить: нужна ли кому то здесь отдельная ветка по ROS и не просто общение "великомудрых гуру", а именно простые и понятные уроки, которые любой сможет повторить и настроить под своего робота?

Просим пожалуйста.Но для начала хотябы о том, что уже работает.Я у вас уже спрашивал как хорошо у вас ROS справляется с прокладкой траектории, но как то ответа не получил.Хотелось бы посмотреть ваши успехи с ROS на примере скорости и качества прокладки траектории до цели,какое для этого железо используете,как часто робот теряет позицию(или не теряет),с какой точностью определяет координаты и на какой размерности карты это все обкатывается.У вас же по лидару и по карте навигация?

lori писал(а):простые и понятные уроки, которые любой сможет повторить и настроить под своего робота

sned писал(а):Просим пожалуйста.Но для начала хотябы о том, что уже работает.Я у вас уже спрашивал как хорошо у вас ROS справляется с прокладкой траектории, но как то ответа не получил.Хотелось бы посмотреть ваши успехи с ROS на примере скорости и качества прокладки траектории до цели,какое для этого железо используете,как часто робот теряет позицию(или не теряет),с какой точностью определяет координаты и на какой размерности карты это все обкатывается.У вас же по лидару и по карте навигация?

ROS отлично прокладывает траекторию в том случае если ее вообще можно проложить, т.е. тогда когда робот свободно может проехать между препятствиями. Помещение нашей лаборатории не очень большое (около 40 кв.м.) при этом заставлено мебелью, по этому время расчета траектории совсем не значительное, робот начинает двигаться буквально сразу после указаний ему цели в RVIZ-е. Не совсем понял вопроса по качеству прокладки траектории, если имеется ввиду оптимальный маршрут, то в пределах глобальной карты помещения маршрут оптимальный всегда, что касается возникновения локальных препятствий, то здесь, конечно, не все совсем гладко, но во всяком случае, робот почти всегда выезжает из сложной ситуации, правда не всегда по оптимальному маршруту (я постараюсь выложить видео). По поводу потери позиции скажу так - по пока не понятной причине периодически робот теряет позицию на карте, над этим вопросом мы работаем, и думаю проблема будет решена. Размерность ячейки карты 20х20 см., не совсем понял вопрос по определениям координат робота, если имеется ввиду позиционирование на карте, то мы подошли к нему вплотную и этот вопрос нами только начал прорабатываться. Навигация осуществляется по заранее построенной карте (глобальная карта) и по данным от kinect, а так же ИК датчиков (локальная карта), данный от них сводятся в общий lazer_scan.
Из железа используются следующие компоненты:
1. платформа высотой 50 см., диаметров 30 см.
2. два коллекторных мотор-редуктора с передаточным числом 1:67, и энкодерами "К" типа
3. драйвер двигателей 10А.
4. контроллер Arduino UNO
5. платформа оснащена передним бампером с датчиком столкновения и семью ИК датчиками для работы на близких расстояниях
6. на платформе установлена Raspberry Pi 2 с WiFi USB свистком
7. сенсор kinect
8. преобразователи напряжения на 5В и 12В
7. аккумулятор 7А/ч
8. для управления используем внешний ноут связанный с Raspberry по WiFi

В ближайшее время открою ветку на roboforum по урокам ROS.

lori писал(а): не совсем понял вопрос по определениям координат робота, если имеется ввиду позиционирование на карте, то мы подошли к нему вплотную и этот вопрос нами только начал прорабатываться. Навигация осуществляется по заранее построенной карте (глобальная карта) и по данным от kinect, а так же ИК датчиков (локальная карта), данный от них сводятся в общий lazer_scan.

Теперь я вас не совсем понял.Навигация это и есть в первую очередь позиционирование на карте.Не понятно как можно использовать данные kinect для этого и что из себя представляет (глобальная карта).Если это карта на плоскости с размерностью ячеек 20х20 см то это слишком крупно ИМХО, и данные от kinect смотрящего только вперед будет мало для качественной навигации.
И высказывание насчет"навигация работает на банальной Raspberry Pi 2 с загрузкой процессора на 60% для Raspberry"
как то не корректно если параллельно требуется ноутбук для основных вычислений.

Я так понимаю, что будучи включенным в работу, в любом месте знакомого ему помещения, робот, оглядевшись, привяжет себя к карте? А затем проложит оптимальный маршрут к заданной точке, и попытается его преодолеть?
По навигации с кинектом не плохо было бы отдельную тему...
Лично меня сама по себе навигация уже перестала возбуждать. Куда и как доехать роботу уже более или менее понятно. Вопрос в том Зачем ему туда ехать? Про баночку пива из холодильника уже много раз говорилось. Но реализовать еще никому из форумчан не удалось, насколько я знаю. Потому как одной навигацией в этой задаче не обойтись.

Идеология ROS это модульность и распределенность системы. Из не больших модулей, которые называются в ROS узлами, "собирается" нужная вам конфигурация, как из конструктора или детских кубиков. Узлы могут формировать более крупные элементы называемые пакетами. Узел представляет из себя некую программу написанную на C++ или python. Таких узлов, выполняющих разные функции в ROS огромное множество, вы даже сами можете написать собственный узел и включить его в свою систему. Поэтому любая задача решаемая с помощью ROS не является концептуально замкнутой, т.е. вы можете изменять возможности вашей системы в очень больших пределах, наращивая или сокращая ее.

sned писал(а):Навигация это и есть в первую очередь позиционирование на карте.Не понятно как можно использовать данные kinect для этого и что из себя представляет (глобальная карта)

Концепция навигации в ROS тоже модульная, мало того что она решается посредством нескольких узлов и пакетов, так и еще какие пакеты использовать в своей системе разработчик системы должен выбрать сам из достаточно богатого списка реализаций. Мы пошли классическим путем, описанным на ROSWiki. Для работы навигации нужна так называемая "глобальная карта", это карта помещений или местности в пределах которой будет передвигаться ваш робот, ее можно нарисовать и сохранить в файле, а можно построить посредством самого робота, проехавшись по территории и "отсканировав" ее, и так же сохранить в файл для последующего использования. Естественно эта карта должна содержать только все не перемещаемые и не перемещающиеся объекты: стены, дверные проемы, стационарную мебель (столы, шкафы). Это "глобальная карта". Во время работы робот, при помощи сенсоров, в нашем случае kinect и IR-дальномеры, строит "локальную карту" в которую попадают все объекты в помещении как объекты с "глобальной карты" стены и стационарная мебель, так и объекты которые не привязаны в помещении к конкретным местам: стулья, коробки, обувь, животные, люди и прочее что может перемещаться по помещению. Фактически, можно сказать, что навигация работает одновременно с двумя картами помещения "глобальной" и "локальной". Робот позиционируется в глобальной карте. И вот здесь есть проблема - в идеале, стационарные объекты на обоих картах должны всегда совпадать, но как правило через какое то время движения они начинают расходиться. Происходит это из за накапливающейся ошибки одометрии. Так вот, за совмещение этих карт отвечает другой пакет... В общем не стану я здесь вдаваться в подробности. Я думаю что все это будет описано в уроках по ROS.

sned писал(а):Если это карта на плоскости с размерностью ячеек 20х20 см то это слишком крупно ИМХО

Это не размерность карты в понимании ее масштаба или разрешения. Размерность карты, это размер ячейки допустимого расстояния, устанавливается персонально для каждого робота и влияет на расстояния до предметов на которое робот может подъехать к ним, а так же это зависит от размеров робота, наш, например, в диаметре 30 см., еще это влияет на время расчета траектории. Исходя из этих условий нами была выбрана такая размерность, но ее всегда можно поменять.

sned писал(а):данные от kinect смотрящего только вперед будет мало для качественной навигации.

В общем случае вы правы но, как я уже писал ROS работает с двумя картами глобальной и локальной, с некоторым допущением можно сказать что во время работы эти карты накладываются друг на друга, позиционирование происходит только по глобальной, которая и представляет для робота правильный мир, локальная необходима для обхода мобильных препятствий, а т.к. робот движется вперед, то и кинекта смотрящего вперед вполне достаточно. Конечно, можно поставить кинекты по кругу, но это не оправданная трата денег, вычислительных ресурсов и энергии аккумулятора.

sned писал(а):И высказывание насчет"навигация работает на банальной Raspberry Pi 2 с загрузкой процессора на 60% для Raspberry" как то не корректно если параллельно требуется ноутбук для основных вычислений.

Вы наверное не поняли или не внимательно прочитали, может я не понятно объяснил. Полноценную навигацию расберри не потянул, нам пришлось часть задач переложить на ноут, кроме того в будущем планируется возложить на малинку еще кое какие задачи, для этого и нужны на ней свободные ресурсы. Расберри работает с сенсорами и контроллером, все основная нагрузка вычислений лежит на ноуте.

Scorpio писал(а):Я так понимаю, что будучи включенным в работу, в любом месте знакомого ему помещения, робот, оглядевшись, привяжет себя к карте? А затем проложит оптимальный маршрут к заданной точке, и попытается его преодолеть?

Это и есть главная задача навигации, которую мы на сегодня практически решили

Scorpio писал(а):По навигации с кинектом не плохо было бы отдельную тему...

Я думаю, мы рассмотрим эту тему в рамках наших уроков.

Scorpio писал(а):Лично меня сама по себе навигация уже перестала возбуждать. Куда и как доехать роботу уже более или менее понятно. Вопрос в том Зачем ему туда ехать? Про баночку пива из холодильника уже много раз говорилось. Но реализовать еще никому из форумчан не удалось, насколько я знаю. Потому как одной навигацией в этой задаче не обойтись.

Scorpio, мы помнится дискутировали с вами на эту тему, и на сколько я помню в этом вопросе наши мнения совпали. Абсолютно с вами согласен.

Scorpio писал(а):Лично меня сама по себе навигация уже перестала возбуждать. Куда и как доехать роботу уже более или менее понятно. Вопрос в том Зачем ему туда ехать? Про баночку пива из холодильника уже много раз говорилось. Но реализовать еще никому из форумчан не удалось, насколько я знаю. Потому как одной навигацией в этой задаче не обойтись.

Не понимаю такого пренебрежения к навигации которая является одной из главных задач робототехники.
По сути одна навигация например может заставить правильно двигаться пылесосы и газонокосилки.Зачем и куда им двигаться надеюсь не надо обьяснять .Прокладка траектории насколько я понимаю посилам ROSу но как качественно и быстро не понятно(качественно -я понимаю как построение траектории движения по известной карте с дискретностью менее 5 см избегая резких поворотов в траектории(90 градусов) и не требуя при этом чрезмерные компьютерные ресурсы).Кинект ИМХО совершенно не подходит к решению этих задач.ROS ресурсотребовательная система и видимо даже со своей универсальностью трудна в применении для решения "простых задач навигации" как то позиционирование на местности и прокладка траектории на конкретном железе.Поэтому вопрос всё ещо открыт-проехать из точки А в точку Б с помощью ROS или без.Полноценную реализацию пока здесь никто не показал.