Имеется STEVAL-MKI062V2, закрепленный на поверхности,изменяющей наклон. Задание состоит в слиянии данных с его трех датчиков (акселерометр,магнитометр и гироскоп) с использованием фильтра Калмана. То есть на выходе должен получиться вектор ориентации из трех углов. Для начала делаю модель в матлабе, программировать буду позже, это уже не составит проблем.
Я наткнулся на эту статью (http://eprints.eemcs.utwente.nl/18455/01/J_Roetenberg_IEEETONSARE_13_395.pdf), но там мало что объяснено и понятно, но принцип именно тот.
Кто-нибудь может помочь, какая нибудь более удобоваримая информация?