roboforum.ru

Имеется STEVAL-MKI062V2, закрепленный на поверхности,изменяющей наклон. Задание состоит в слиянии данных с его трех датчиков (акселерометр,магнитометр и гироскоп) с использованием фильтра Калмана. То есть на выходе должен получиться вектор ориентации из трех углов. Для начала делаю модель в матлабе, программировать буду позже, это уже не составит проблем.
Я наткнулся на эту статью (http://eprints.eemcs.utwente.nl/18455/01/J_Roetenberg_IEEETONSARE_13_395.pdf), но там мало что объяснено и понятно, но принцип именно тот.

Кто-нибудь может помочь, какая нибудь более удобоваримая информация?

Тебе с какой скоростью нужно все это мерять?
Вот так пойдет?


Добавлено спустя 2 минуты 38 секунд:

r0st писал(а): То есть на выходе должен получиться вектор ориентации из трех углов.
Кто-нибудь может помочь, какая нибудь более удобоваримая информация?

Кстати, в любом случае рекомендую не чере углы делать, а через кватернионы. С углами пипец морока. Хотя у меня через УАРТ фигачит кватернионы, а через USB HID углы эйлера...

Да, скорость подойдет. А насчет кватернионов, наоборот, показалось что сложнее, когда какой то пример смотрел. Может посоветуете хороший пример алгоритма с кватернионами или сбросите Ваш код в качестве примера?

В той статье, которую я использую, в формуле расчета коэффициентов фильтра размерности матриц вообще не сходятся

вот тут проект, на котором снималось видео:
forum87/topic10646-735.html#p268645