roboforum.ru

Не часто люди из коптер-комьюнити покидают свои тематические форумы. Однако.

Мне 25. Меня зовут Вет. Я строю систему автоматизации видеосъемки с мобильных платформ (автомобили, катера, самолеты, мультикоптеры).
Из того что есть и чем могу поделиться - ситсема, компенсирующая отклонения платформы и, тем самым стабилизирующая камеру в горизонтальном положении. Сенсор - MPU5060. Мозг - ардуино. Моторы - вместо серв использованы перемотанные модельные BLDC. Точность - 0,2 градуса на микрошаг.

Задача - оснастить такое устройство средствами автономного наведения на цель.
Стандартная ситуация, в которой должна отработать система - Подвес видеокамеры стоит на штативе на холме.
Мимо проезжает велосипедист с УВЧ-радиомаяком на затылке. Запеленговав сигнал камера следует за объектом в горизонтальной плоскости (вертикаль добавим позже). Расстояние от камеры до объекта в пределах 5-50 м.

Специфика - максимально уменьшить вес и габариты и увеличить повторяемость устройства.
Варианты решения задачи средствами компютерного зрения не рассматриваю, потому как на снегу за зеленым маркером гоняться - это хорошо, но случай слишком крайний. (c ОpenCV знаком не по наслышке).
Использование GPS аналогично неприменимо, поскольку точность позиционирования 5-7 меторов, не приемлема.

Есть предположение упростить конструкцию, используя в качестве гетеродина (ВЧ-маячка) и приемников, модули для RC-связи, типа X-bee и подобных более высокочастотных. С них можно было бы по UAR читать уровень сигнала в db и на основании этого считать угол смещения.

Из интересных материалов ознакомился с:
http://library.tuit.uz/skanir_knigi/book/Radiotexnicheskie_sistemi/4glava.htm
пример решения с закрытым кодом и схемотехникой:
http://soloshot.com/2012-soloshot

Пожалуйста, посоветуйте решения, поделитесь соображениями.
На текущий момент наш проект закрытый, но мы готовы принять в команду новых членов.
По окончании проект уйдет на GitHub.
для быстрой связи - shurupovert@gmail.com

Shurupovert писал(а):Варианты решения задачи средствами компютерного зрения не рассматриваю, потому как на снегу за зеленым маркером гоняться - это хорошо, но случай слишком крайний. (c ОpenCV знаком не по наслышке).

ик камера и ИК световая метка (мощный светодиод). или другой диапозон уникальных частот для фона.
более простой случай это ИК приемники с сравнением уровня сигнала.

Добавлено спустя 8 минут 2 секунды:
А вот нашел! искать по Wii Remote IR Camera

видит только ИК. сам хотел задействовать. благо потроха уже вытащил.

Добавлено спустя 19 минут 9 секунд:
по идеи большинство камер видит в ИК диапазоне. но им цепляют фильтр. и все равно в них можно увидеть свечение. можно просто снять ИК фильтр и поставить фильтр обычного диапазона. на том же wii remote он есть.
с невысоким разрешением искать точки сможет и простенький контроллер.
можно будет искать метку либо закрепив неподвижно на подвесе с выводом нужного угла .
или вместе с камерой на подвесе и пытаться удерживать цель в центре.

вам не человек в команду надо, а посидеть денёк в гугле и перестать думать глупости

я уже ответил, то что вы хотите - невозможно, и наврятли вы услышите другое мнение.
эта проблема, которую вы хотите с наскока решить, витает на форуме не один год, каждому роботостроителю жизненно необходимо иметь такую волшебную коробочку которая бы наводилась на цель.
но пока даже теоретически не придумали решения.
делайте также как ваши конкуренты, soloshot, через GPS, по моему это единственный вариант создать компактное/повторимое/бюджетное устройство.

хороший вариант это пеленг, но для пеленга надо использовать как минимум два устройства базовых которые должны быть разнесены в стороны друг от друга на известное расстояние.
и в случае с расстояниями под 50 метров база между устройствами должна быть явно больше метра
тоесть это уже не очень портативная конструкция.


комбинируя GPS, измерение расстояния до устройства и некую математику можно вероятно повысить точность.

расстояние от точки до точки измерять посредством уровня сигнала бесполезно, достаточно покрутит головой на которой стоит трансивер и уровень сигнала даст изменения положения в метры.
дистанция между трансиверами измеряется по задержке прохождения сигнала.
вот там в кратце что-то http://wireless-e.ru/articles/diapasons/2008_3_48.php

Добавлено спустя 4 минуты 45 секунд:
многие современные трансиверы уже обладают некоторыми встроенными возможностями определения расстояния.

всё ок, пока что название соответсвует содержанию.

Как вариант сенсора для светодиода - использовать ДВЕ линейки, как в теме про лазерный сканер, под углом 90 градусов. Никакого зрения не надо, ардуиной читать можно.

Светодиод на мотоциклисте, ессно.

нормальный прожектор )
читанул про nanotec. С точностью измерения порядка 1м, возникает необходимость сильно разносить приемники.
либо это, либо использовать радиодальномер, 2GPS и баро. алгоритмы, если готовых либ не достанем, будут жесткими и на их разработку уйдут месяцы.
не особо веселая ситуация.