Наведение на цель / пеленг

Shurupovert

Не часто люди из коптер-комьюнити покидают свои тематические форумы. Однако.

Мне 25. Меня зовут Вет. Я строю систему автоматизации видеосъемки с мобильных платформ (автомобили, катера, самолеты, мультикоптеры).
Из того что есть и чем могу поделиться - ситсема, компенсирующая отклонения платформы и, тем самым стабилизирующая камеру в горизонтальном положении. Сенсор - MPU5060. Мозг - ардуино. Моторы - вместо серв использованы перемотанные модельные BLDC. Точность - 0,2 градуса на микрошаг.

Задача - оснастить такое устройство средствами автономного наведения на цель.
Стандартная ситуация, в которой должна отработать система - Подвес видеокамеры стоит на штативе на холме.
Мимо проезжает велосипедист с УВЧ-радиомаяком на затылке. Запеленговав сигнал камера следует за объектом в горизонтальной плоскости (вертикаль добавим позже). Расстояние от камеры до объекта в пределах 5-50 м.

Специфика - максимально уменьшить вес и габариты и увеличить повторяемость устройства.
Варианты решения задачи средствами компютерного зрения не рассматриваю, потому как на снегу за зеленым маркером гоняться - это хорошо, но случай слишком крайний. (c ОpenCV знаком не по наслышке).
Использование GPS аналогично неприменимо, поскольку точность позиционирования 5-7 меторов, не приемлема.

Есть предположение упростить конструкцию, используя в качестве гетеродина (ВЧ-маячка) и приемников, модули для RC-связи, типа X-bee и подобных более высокочастотных. С них можно было бы по UAR читать уровень сигнала в db и на основании этого считать угол смещения.

Из интересных материалов ознакомился с:
http://library.tuit.uz/skanir_knigi/book/Radiotexnicheskie_sistemi/4glava.htm
пример решения с закрытым кодом и схемотехникой:
http://soloshot.com/2012-soloshot

Пожалуйста, посоветуйте решения, поделитесь соображениями.
На текущий момент наш проект закрытый, но мы готовы принять в команду новых членов.
По окончании проект уйдет на GitHub.
для быстрой связи - shurupovert@gmail.com

Myp

ну а почему GPS то не интересует? по вашей ссылке soloshot как раз по gps и отслеживает положение.
если у них получается, значит и у вас тоже получится

невозможно используя маленькую коробочку размером с мыльницу определить точное направление на другую такую коробочку.
иначе как через GPS. над этой проблемой тут на форуме не один год люди голову ломают)))

Shurupovert писал(а):

Есть предположение упростить конструкцию, используя в качестве гетеродина (ВЧ-маячка) и приемников, модули для RC-связи, типа X-bee и подобных более высокочастотных. С них можно было бы по UAR читать уровень сигнала в db и на основании этого считать угол смещения.

да без проблем, только считать будите не угол, а расстояние!

Nesenin

Shurupovert писал(а):

Варианты решения задачи средствами компютерного зрения не рассматриваю, потому как на снегу за зеленым маркером гоняться - это хорошо, но случай слишком крайний. (c ОpenCV знаком не по наслышке).

ик камера и ИК световая метка (мощный светодиод). или другой диапозон уникальных частот для фона.
более простой случай это ИК приемники с сравнением уровня сигнала.

Добавлено спустя 8 минут 2 секунды:
А вот нашел! искать по Wii Remote IR Camera

видит только ИК. сам хотел задействовать. благо потроха уже вытащил.

Добавлено спустя 19 минут 9 секунд:
по идеи большинство камер видит в ИК диапазоне. но им цепляют фильтр. и все равно в них можно увидеть свечение. можно просто снять ИК фильтр и поставить фильтр обычного диапазона. на том же wii remote он есть.
с невысоким разрешением искать точки сможет и простенький контроллер.
можно будет искать метку либо закрепив неподвижно на подвесе с выводом нужного угла .
или вместе с камерой на подвесе и пытаться удерживать цель в центре.

Shurupovert

технологии wii не совсем применимы ввиду того, что А - камера имеет ограниченный угол обзора и свет не проходит через преграды, B - требуется достаточно много вычислительных ресурсов, а в моей ситуации вес - один из важных показателей.

Представим ситуацию, что объект проносится мимо нас на скорости 80, а мы двигались ему на встречу на скорости 30. надо встретить его в лоб и сопроводить, перевернув камеру пропорционально движению, чтобы он не ушел из кадра. Использованная ардуино и моторы к этому готовы.
Интелектуальное зрение, с чтением 23 кадра/сек, врядле. А если и да, то питать его надо будет отдельным источником. сложно и по железу и по коду, в общем.

В течении дня наткнулся на это чудо техники. Стоит немеряно и сложность заоблачная. но тот же принцип UWB RF по-идее применить в упрощенном виде реально.
http://www.xsens.com/en/general/motiongrid
Вот только по этой теме никто особо не пишет. Предмет стоит изучения, явно.
На вкладке Learn more есть теоретические сведения. Вот читаю.
Проект должен быть реализован и я не остановлюсь, пока не закончу. кому интересно, можем принять в команду. это не энтузиазм, это технология, кторая принесет и пользу и деньги.

на ракетах самонаведения эта тема работала 40 лет назад. но там антенна рупорная, с вращающимся отражателем. а тут надо что-то статичное и с углом обзора нормальным.

Myp

вам не человек в команду надо, а посидеть денёк в гугле и перестать думать глупости

Shurupovert

Вы, Мур, я смотрю, и сами глупостями балуетесь.
Так дали бы совет дельный, а так, зачем обсуждение обрывать?
Я пришел на форум в поиске совета, поскольку предметной областью пеленга владею слабо и, из соображений, что люди, строящии роботов, с конкретной задачей сталкивались чаще, вопросы задаю.
Пусть даже ответ линком на гугл будет. Не важно. Главное, чтобы в нужное русло направили.
Не ломайте дискуссию, пожалуйста. Я честно жду дельного совета или линка.

Myp

я уже ответил, то что вы хотите - невозможно, и наврятли вы услышите другое мнение.
эта проблема, которую вы хотите с наскока решить, витает на форуме не один год, каждому роботостроителю жизненно необходимо иметь такую волшебную коробочку которая бы наводилась на цель.
но пока даже теоретически не придумали решения.
делайте также как ваши конкуренты, soloshot, через GPS, по моему это единственный вариант создать компактное/повторимое/бюджетное устройство.

хороший вариант это пеленг, но для пеленга надо использовать как минимум два устройства базовых которые должны быть разнесены в стороны друг от друга на известное расстояние.
и в случае с расстояниями под 50 метров база между устройствами должна быть явно больше метра
тоесть это уже не очень портативная конструкция.

комбинируя GPS, измерение расстояния до устройства и некую математику можно вероятно повысить точность.

расстояние от точки до точки измерять посредством уровня сигнала бесполезно, достаточно покрутит головой на которой стоит трансивер и уровень сигнала даст изменения положения в метры.
дистанция между трансиверами измеряется по задержке прохождения сигнала.
вот там в кратце что-то http://wireless-e.ru/articles/diapasons/2008_3_48.php

Добавлено спустя 4 минуты 45 секунд:
многие современные трансиверы уже обладают некоторыми встроенными возможностями определения расстояния.

dccharacter

Исправьте уже ошибку в названии топика

Myp

всё ок, пока что название соответсвует содержанию.

Dmitry__

Я бы на мест ТС уже бы минут тридцать дрался

Считайте, что потеряли, может быть , полезного человека.
Вот тут обсасывают все пилинги:
http://otvet.mail.ru/question/67726780

RootAdmin

Как вариант сенсора для светодиода - использовать ДВЕ линейки, как в теме про лазерный сканер, под углом 90 градусов. Никакого зрения не надо, ардуиной читать можно.

Myp

ардуиной читать что?
мотоциклиста который в 25 метрах от приборе делает прыжок с переворотом?

RootAdmin

Светодиод на мотоциклисте, ессно.

Myp

ага, с четырёх сторон, плюс ещё один сверху и один снизу.
и чтобы в солнечный день с 25 метров было видно каждый минимум 5 ватт должен быть

Shurupovert

нормальный прожектор )
читанул про nanotec. С точностью измерения порядка 1м, возникает необходимость сильно разносить приемники.
либо это, либо использовать радиодальномер, 2GPS и баро. алгоритмы, если готовых либ не достанем, будут жесткими и на их разработку уйдут месяцы.
не особо веселая ситуация.

roboforum.ru

Наведение на цель / пеленг

Кто сейчас на конференции