roboforum.ru

**zaxi** » 03 окт 2012, 07:16

Нужен под ардуино точный датчик угла поворота, но не гироскоп, а например на основе переменного спротивления резистора. Сколько не смотрю, нигде производитель не указывает точность. Собсвено вопрос какую максимальную точность можно получить от такого датчика в связке с ардуино и что лучше брать

**elmot** » 03 окт 2012, 09:22

телепаты все еще в отпуске. вариантов датчика - море. какая точность нужна? какой конструктив? какой бюджет? вот, например, бывают цифровые холловские энкодеры. точность дадут - не хуже полуградуса, но нужен аккуратный монтаж, и стоят некоторых денег.

**Myp** » 03 окт 2012, 10:23

потому и не указывает что это не нормальнео использование, а колхоз, и точность никудышняя

возьми магнитный энкодер который предназначен для измерения угла.

**Angel71** » 03 окт 2012, 15:38

Точные потенциометры, многооборотные
Многооборотный прецизионный потенциометр, проволочный
10-оборотный, проволочный прецизионный потенциометр современного типа. Ось из нержавеющей стали. Технические данные: Допустимое отклонение:±5 % Линейность:±0.25 % Макс. мощность:2 Вт при +70 °C Рабочая температура статическая:от −55 до +125 °C динамическая:от −40 до +125 °C Темпер. коэффициент:±20 ppm/°C Угол поворота:3600° +15°, 0° Срок службы:1x106 оборотов Втулка:3/8"-32 UNEF
Цена: 1030.50 руб.
Многооборотный прецизионный потенциометр, гибридный элемент
10-оборотный, проволочный потенциометр с чрезвычайно высокой точностью и маленькими размерами. Проволочный элемент покрыт проводящим пластиком, обеспечивающим почти идеального разрешение, низкий уровень шума и длительный срока службы. Технические данные: Допустимое отклонение:±10 % Линейность:±0.1 % Макс. мощность:2 Вт при +70 °C Рабочая температура:от −55 до +125 °C Темпер. коэффициент:+100/150 ppm/°C Угол поворота:3600° +15°, 0° Срок службы:5x106 оборотов Ось:Ж1/4"...
Цена: 2323.52 руб.
Многооборотный прецизионный потенциометр, проволочный
10-оборотный прецизионный потенциометр с высокой номинальной мощностью и очень хорошими электрическими и механическими характеристиками. Рекомендуется для устройств, где требуется особенно с высокое разрешение, температурная стабильность и длительный срок службы. Технические данные: Допустимое отклонение:±3 % Линейность:±0.25 % Номинальная мощность:5 Вт при +40 °C Рабочая температура статическая:от −65 до +85 °C динамическая:от −40 до +85 °C Угол поворота:3600°...
Цена: 5060.55 руб.

Потенциометры грубой регулировки сопротивления
Триммер, тип 72
Керметовая дорожкаОднооборотный керметный подстроечный резистор в корпусе. Имеется ручка для подстройки. Индикатор-стрелка может использоваться для подстройки, например, отверткой. Высокая номинальная мощность при малом размере. Допускает любую пайку и чистку. Технические данные: Резистивный элемент:Кермет Число оборотов:1 Электрический угол поворота:244° Макс. CRV:1 % Номинальная мощность:0.5 Вт при +70 °C Доп. погрешность:±10 % Темпер. коэффициент:±100 ppm/°C Макс. рабочее...
Цена: 142.62 руб.

указывают точность, не отмазывайтесь. максимальная точность? а какая нужна? :pardon:

ставьте редуктор и будет вам увеличение точности.
п.с. это всё так, шутя. нормально вопрос задайте, быстрей найдёте решение.

**zaxi** » 03 окт 2012, 17:35

Просто проблема такая: нужен датчик угла поворта сервопривода под ардуино (необходимо сделать обратиную связь), точность в районе 1-2%. Бюджет в районе 1-2 к.

Попутно нужны еще датчики угла ориентации самого робота, ценой до 10 к. Хотел взять гироскопы или акселерометры, но у них говорят ошибка может копиться. Главное требование простота монтажа и совместимость с ардуино

**Angel71** » 03 окт 2012, 18:04

в серве как ни крути, а потенциометр (или какой другой датчик) таки уже есть. вы лучше скажите, серва уже есть и нужно только обратная связь или сами свою серву делать собрались? предположим вы за хоббийные сервы пишите (сразу чуток так круг сужается). в первом варианте просто вскрываете и припаиваетесь к выводам потенциометра. или меняете потенциометр на енкодер, вариантов немало. второй вариант... а может не надо?

при 30-60$ уже можно присматриваться к http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en.
300$ на аксели с гиро? кхе-кхе, а не жирно? 10dof, 11dof. ещё есть чуток помодней, на подобии apm или просто с армами на борту.

накопление ошибки как ни крути, а будет. а вы думали микроконтроллер вам зачем? вот и пишите алгоритмы, в которых будете компенсировать это безобразие.

**elmot** » 03 окт 2012, 18:13

например as5043+магнитик Рублей в 300-400 обойдется

**dccharacter** » 03 окт 2012, 18:21

zaxi писал(а):Просто проблема такая: нужен датчик угла поворта сервопривода под ардуино (необходимо сделать обратиную связь), точность в районе 1-2%. Бюджет в районе 1-2 к.

Попутно нужны еще датчики угла ориентации самого робота, ценой до 10 к. Хотел взять гироскопы или акселерометры, но у них говорят ошибка может копиться. Главное требование простота монтажа и совместимость с ардуино

Сколько нужно сервоприводов? Постоянное вращение, 180 град или 360 градусов?

**zaxi** » 04 окт 2012, 06:29

dccharacter писал(а):Сколько нужно сервоприводов? Постоянное вращение, 180 град или 360 градусов?

180, поворот на заданный угол. Задачака глобальная вообще такая: нужно в достаточно большой (около 100 кв. м) комнате четыре стенки однозначно определить координаты (в виртуальной СК) самого робота и затем углы поворота манипулятора в системе координат, связанных с роботом. Причем все это желательно сделать на ардуино, поскольку даже отдельно ATMega особо программировать не умею, а собрать все надо будет очень быстро, как только выделят финансирование. Сейчас цель сформировать смету и представить примерные алгоритмы и идеи. Сам алгоритм навигации (получения x и y) на вид тривиальный досточно, но не зная реальной точности получения координат говорить об управление сложно(

Да забыл сказать комната дана как есть, возможности расставить какие-либо физические или другие маяки нет, робот танковый

**dccharacter** » 04 окт 2012, 11:23

Погоди, давай разберемся все-таки. Серва - это такой механизм, в который уже встроена обратная связь. Это дает возможность устанавливать серву в четко заданное положение. Единственное - ты не знаешь точно, сколько времени займет установка и какое положение у сервы в течение этого времени. Но это время небольшое и в ряде случаев им можно пренебречь. Почему тебя не устраивает стандартная серва?

**zaxi** » 04 окт 2012, 20:14

Перестраховаться если в серве не очень датчик стоит. Плюс надо замерять угловую скорость моторов робота. В математике вроде нормально получаеться, даже модель набросал, а вот как в железе все пойдет страшно представить. У меня опыт только с мелкими игрушками самоделками, даже не с роботами, а тут сразу на пол милиона просят забабахать. А математика вся сыпиться на точности замеров

**elmot** » 04 окт 2012, 20:29

zaxi писал(а):Перестраховаться если в серве не очень датчик стоит. Плюс надо замерять угловую скорость моторов робота. В математике вроде нормально получаеться, даже модель набросал, а вот как в железе все пойдет страшно представить. У меня опыт только с мелкими игрушками самоделками, даже не с роботами, а тут сразу на пол милиона просят забабахать. А математика вся сыпиться на точности замеров

поставить дорогую хорошую цифровую серву, чтобы датчик был "очень"

Если это коммерческий проект, то сразу лучше забыть про поделки на основе резисторов. Правильнее будет использовать готовые промышленные компоненты. Они на порядки надежнее и точнее. Нужно только правильно подобрать.

Не рекламы ради (просто сам у них неоднократно закупался - адекватные толковые ребята): http://electroprivod.ru/gearmotor.htm

Есть у них много разного. Может получится подобрать готовое комплексное решение.

**zaxi** » 17 окт 2012, 18:07

Angel71 писал(а):второй вариант... а может не надо? при 30-60$ уже можно присматриваться к http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en.

посмотрел их сервы, ну правда маленьких размеров и уже в сборе, вроде неплохая точность и скорость. как поведут себя более мощные собраты не знаю, но думаю пойдет

Кирилл Дмитриенко писал(а):Есть у них много разного. Может получится подобрать готовое комплексное решение.

про сборки мотор-редукторов с энкодерами спасибо, думаю если деньги выделят, то их и закажем, так как самим собирать не очень вариант. проект не коммерческий, но бюджет хороший и надо конвертировать деньги в простоту сборки

**zaxi** » 09 дек 2012, 08:02

Кто-нибуть знает где через российские фирмы можно заказать энкодеры для колес робота? Пока что смотрю либо промышленные (тяжелые, непонятно как с ними работать и как монтировать), или ширпотреб с точностью 20 об\мин. Надо что-то, что относительно легко монтируется, может напрямую работать с ttl логикой. Заказывать из-за границы проблемма, счет не выставить, перед бухгалтерией не отчитаешься

roboforum.ru

Точность аналогового датчика угла поворота

Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Re: Точность аналогового датчика угла поворота

Кто сейчас на конференции