roboforum.ru

ну нормальный энкодеры они вроде все промышленные. СКБИС продукция это тяжелые ? у них есть очень мелкие. как работать расписано на сайте. меня их документация оч порадовала.. ну и цены конечно будут не детские. я думаю от 4 т.р. примерно за датчики мелкой точности. по их меркам.

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Посмотрел, хороший вариант, единственный минус, который заметил, это промышленный стандарт rs-422, который avr контроллеры на прямую не потдерживают

стандарт рс422 - это физический уровень ставите трансивер и все ок. единственное - вроде бы не получится запилить на базе SPI встроенного в авр.. хотя не буду утверждать.

схемы подключения они на сайте дают в разделе документации.точнее на память не скажу.

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Да лучше промышленные, брать можно с цифровым выходом инкрементальные. По креплению есть с двумя ушами и зажимом на вал (в энкодере полый вал-мама разрезной с зажимом вал-папа).

В мск прорва контор, можно от 2500 р найти, только сроки заказа от 4 недель. Но у некоторых штучно на складах лежат в наличии.

_________________
Оружие не должно быть умнее хозяина.

мы про промышленные и беседуем )

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

ну да, упустил я что-то

_________________
Оружие не должно быть умнее хозяина.

Решил не заводить новую тему, а приложить свой вопрос к этой, т.к. она близка к сути вопроса.
Итак суть вопроса. Нужно управлять ногой (рукой) робота при помощи сервопривода. Но особенность в том, что сервопривод посажен на червячную передачу. То есть чтобы согнуть колено на 90 градусов сервопривод должен сделать несколько оборотов (например 9).
В итоге получается, что нет возможности использовать датчик угла поворота встроенный в сервопривод.
Какие варианты выхода из ситуации вижу я:
1. Вытащить датчик угла поворота из сервоприваода и постараться прикрепить его на колено.
Плюсы: никаких дополнительных затрат. Обратная связь жестко завязана на сервопривод.
Минусы: неудобство крепления датчика, заточенного на установку внутри сервоприода.
2. Подобрать резистивный датчик угла поворота удобный для крепления на колене и подключить его на прямую к серво-приводу.
Минусы: беглый поиск по интернету не дал нормальных результатов, в основном предлагают большие и промышленные либо позиции на заказ.
Потребуется "согласовывать" электрически внешний датчик со схемой управления сервопривода.
Плюсы: потенциально более удобное крепление. Обратная связь жестко завязана на сервопривод.
3. Измерять угол поворота используя энкодер закрепленный на червячной передаче, с пересчетом в градусы колена.
Плюсы: понятная схема, и относительно недорогие и доступные энкодеры (~200 р)
Минусы: обратная связь завязывается на внешний контроллер который должен считать импульсы. Т.е. по сути уже нужен не сервопривод, а мотор с редуктором + внешний контроллер.

Сталкивался ли кто-то с подобной задачей? Какие варианты лучше отбросить? А может есть еще какие-то варинты которые я забыл рассмотреть?
Спасибо!

замерь сопротивление штатного резистора и купи другой, удобный для крепления резистор но с таким же сопротивлением.

как вариант можно взять многооборотный резистор нужного номинала и соединить его с червячным валом.
если число оборотов червяка в пределях десятка то возможно

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

В этом заключался вариант 2.


Спасибо за совет, поищу

Для нормальной работы датчик должен быть на конечности, или замахаетесь воевать с люфтами.

я думаю автор за 4 года смог решить вопрос