Встала задача измерения скорости движения (или хотя бы грубой оценки). В силу особенностей конструкции робота, акселлерометр предполагается разместить не в стационарной части, а во вращающейся детали.
Грубо говоря, у нас есть колесо и датчик мы размещаем либо на оси, либо ближе к краю колеса. В первом случае мы можем вычислить только линейную скорость движения колеса в пространстве, во втором - можем получить и угловую. Но это в теории. А на практике, потыкав по магазинам-даташитам я увидел только XYZ и никаких вращений. Я неправильно ставлю задачу или пытаюсь использовать не тот тип датчика? Или скажем линейную скорость я смогу измерить корректно вне зависимости от вращения?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Вращающийся акселлерометр
Re: Вращающийся акселлерометр
А что мешает снимать обороты колеса энкодером? Будет даже не грубо, а вполне точно. А вот что бы исключить ошибки в момент проскальзывания можно добавить акселерометр и фильтровать Калманом
Re: Вращающийся акселлерометр
а можно выпендриться и ловить центробежное ускорение акселерометром, оттуда сделать выводы об угловой скорости колеса и линеной скорости всем машинки. Если точности хватит:)
Re: Вращающийся акселлерометр
Strijar писал(а):А что мешает снимать обороты колеса энкодером? Будет даже не грубо, а вполне точно. А вот что бы исключить ошибки в момент проскальзывания можно добавить акселерометр и фильтровать Калманом
Вот как раз о проскальзывании речь и идёт.
С фильтром Калмана не знаком, но информация в инете вроде присутствует, так что спасибо.Добавлено спустя 15 минут 32 секунды:
elmot писал(а):а можно выпендриться и ловить центробежное ускорение акселерометром, оттуда сделать выводы об угловой скорости колеса и линеной скорости всем машинки. Если точности хватит:)
Я так не понял до конца, что будет если его просто на оси разместить - будет ли он корректно мне линейную скорость давать? Я так понял, что нет, судя по предложению про центробежное ускорение
Видимо надо смотреть в сторону гироскопических датчиков, но они как-то подороже
Re: Вращающийся акселлерометр
Если колес два, то можно, по идее, ловить проскальзывания по разности показаний энкодера.
Re: Вращающийся акселлерометр
Чтобы поймать полное положение в пространстве, нужен 3D (т.е. XYZ) акселерометр и 3D датчик угловой скорости ("гироскоп"). Последние уже подешевели, см. например L3G4200D.
А что за конструкция такая странная, что датчик в колесе? Почему не на шасси?
А что за конструкция такая странная, что датчик в колесе? Почему не на шасси?
Re: Вращающийся акселлерометр
boez писал(а):Чтобы поймать полное положение в пространстве, нужен 3D (т.е. XYZ) акселерометр и 3D датчик угловой скорости ("гироскоп"). Последние уже подешевели, см. например L3G4200D.
О, отличный вариант!
Мне почему-то попадались варианты минимум раза в два дороже, да ещё и с аналоговым выходом
Будем брать! Всем спасибо, вопрос закрыт.