roboforum.ru

Доброго времени суток уважаемые форумчане. Требуется измерить высоту бампера автомобиля над поверхностью дороги при движении - т.е получить функцию вертикального перемещения от времени так называемой "инерциальной ссылки".
Данные с акселерометра нужны для коррекции сигнала с лазерного датчика высоты который непосредственно измеряет ровность дороги.
Данные высоты с акселерометра пытался получать двойным интегрированием передаются на ацп L-card, сигнал после двойного интегрирования даже когда акселерометр лежит на столе уплывает по экспоненте вверх за 1 секунду. Можно ли каким либо методом стабилизировать сигнал от ухода?

Сдвигайте его всё время к 0 со скоростью большей, чем скорость "ухода"

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А для чего нужно измерять кривизну дороги? Просто интересно.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Качество дорог оценивать видимо, вполне разумное и полезное дело. Хотя конечно многое зависит от того, насколько водитель будет уворачиваться от неровностей или наоборот их собирать.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а как определить на сколько сдвигать?

Накопите измерений "на столе". Осредните их. Получите "ноль" акселерометра. Вычитайте его из каждого измерения.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

А, блин, у вас же "g" не вычтена видимо

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Накописть выходной сигнал при 0 ускорении?
в итоге я получу ускорение раное 1g. Я его и так вычитаю из сигнала перед интегрированием. Там дело не в постоянной составляющей а в дрейфе сигнала который не зависим от постоянной составляющей.

Тогда надо замерить средний модуль скорости дрейфа в стационарном положении акселя и скажем, с 2-кратным запасом с этой скоростью тащить показатель к нулю.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

если в акселе есть датчик температуры, то "адназначна: корректироваться по нему.
Еще лучше результаты дает термостатирование...

Добавлено спустя 9 минут 11 секунд:
да, разрядность интегратора должна быть высокой, 16 бит - уплывет быстро...

Читал что можно избавляться от дрейфа при помощи фильтра верхних частот, который подавит все медленные уходы напряжения до идеального нуля, а даже двойное интегрирование нуля даст нуль в результате. Но вот не могу сообразить как рассчитать частоту среза подобного фильтра.

Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:

А подобный метод коррекции не будет искажать получаемый профиль дороги?

Будет конечно, а что делать?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

с какой частотой получаете абсолютные данные с лазера?

Добавлено спустя 18 минут 16 секунд:
читаем данные из акселя, кладем в сумматор, например 65536 раз, откидываем младшие 16 разрядов, получаем следящую константу для интегратора (компенсация дрейфа)

В нашем городе изменением высоты автомобиля можно пренебречь. Ямы и неровности дороги намного больше ...

Может тут наоборот - такие большие ямы, что аксель успевает накопить погрешность?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов