roboforum.ru

1. Можно так нарисовать, что будет под одинаковыми.
2. Напряженность поля - да, но вот вопрос - какие соотношения между размерами и расстояниями до аномалий и этим самым шагом в 1метр?

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
Я имел в виду именно то, что нарисовал. Если ваши "всегда поперек" чуть исказить влево, то получится как раз то, что я рисовал. У меня у обоих траекторий еще и длина одинаковая, а вот у прямой и кривой - длины разные. Если за длину не заморачиваться, то можно рассмотреть и "всегда поперек".

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Тогда ваш рисунок нуждается в пояснениях чуть более подробных, чем "ситуация в принципе неотличима".

На ваших линиях даже компас (то есть учет только направления поля без учета напряженности) покажет отличия.
Смотрите, если едем снизу-вверх - красная линия на вашем рисунке отклоняется вправо (по часовой), а линии поля - против часовой. Угол между ними становится острым. Зеленая линия наоборот отклоняется влево, а линии поля практически не меняют направления - угол между ними становится тупым.

Пофиг, может рисунок кривой, но на вашем то рисунке если обе линии чуть выгнуть вправо (тут да ошибся - не влево), то получится примерной мой рисунок, и эквивалентность по пересечению поля сохранится.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да, я согласен, что только направления ничего не показывают.
Но у нас же не только направления есть.

Ну если бы у нас было непрерывно замеренное поле, а так искажение поля в точке может быть больше или меньше по модулю независимо от направления искажения.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Наиболее важно учесть большие аномалии потому что они, во-первых, сильные...
А во-вторых, действуют на значительном протяжении маршрута и таким образом вносят существенную ошибку в положение, которая накапливается.

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:

В каждой отдельной точке - да. А в непрерывной последовательности - может и нет...

Ну допустим, мы поняли, что вот тут мы проходим и у нас тут аномалия, магнитное поле сначала ослабевает, потом усиливается, потом ослабевает. А где эта злая аномалия - слева или справа от нашей траектории, как понять?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

В этом задача и состоит! Если бы знал - не спрашивал бы ))

Меня же не поле в конечном счете интересует а прохождение трассы.
Грубо говоря, если были какие-то изменения, но я могу каким-то образом оценить, что они "взаимокомпенсировались", то может быть и забить на них... Пусть даже не точно, а вероятностно - все равно это будет результатом.

Ну тут то проблема в том, что расположение аномалии (перед или позади) мы не знаем, а значит особой пользы от изменения модуля поля не имеем (кроме понимания, что где-то есть аномалия, но куда она вывернула поле - не ясно).

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Если поле однородное и его напряженность известна, то получается что увеличение напряженности свидетельствует об аномалии.
Тогда теоретически можно ограничить скорость изменения направления в зависимости от напряженности. По сути "зарезать" чувствительность компаса в зависимости от напряженности поля.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

То есть, грубо говоря, если мы увидели аномалию, мы говорим, что данные магнетометра недостоверны,
и фигачим по прямой, пока аномалия не кончится...
Так?

А в целом бурим стараемся по прямой, или там есть какое-то управление направлением бурения?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Есть управление, повернуть под землей можно.

Если вслепую бурить (думая что по прямой), то бывает что бур от прямой отклоняется - плотность грунта разная
или каменюка какая-нибудь попадется и т.п.

Идеально было бы - узнавать реальное положение бура в процессе, чтобы понимать, куда рулить.

Тогда действительно можно ввести функцию от картинки модулей поля, которая говорит - какой модуль искажения стоит сейчас ожидать, и если мы по магнитометру повернули от целевого направления (какое задавали направлением бурения), тогда корректируем это направление исходя из:

1. Вычитания из поворота компоненты, соответствующей модулю отклонения (в пределах поворота);
2. Если мы всё еще переваливаем, через минимально возможный радиус поворота - еще урезаем маневр;

Ну и дальше надо кучу опытных данных и проверять-проверять-проверять

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

В предельном случае да.
Я имел ввиду, что если видим аномалию, то зажимаем возможность поворота пропорционально напряженности поля.
Это уменьшит "горб" который образуется при проходе через аномалию.

Надо моделировать конечно, так сразу не очень понятны эффекты.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru