roboforum.ru

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <util/delay.h>

#define BACKWARD   ((0 << PC0)|(1 << PC1)|(1 << PC2)|(0 << PC3))      
#define FORWARD      ((1 << PC0)|(0 << PC1)|(0 << PC2)|(1 << PC3))

#define STOP      ((1 << PC0)|(1 << PC1)|(1 << PC2)|(1 << PC3))
#define MOTOR_PORT   PORTC

ISR(ADC_vect)
{
      if (ADCH == 0)
      {
         MOTOR_PORT = STOP;
         DDRB = 1 << PB0;
         PORTB = 1 << PB0;
      }
      else
      {
          DDRB = 0 << PB0;
         MOTOR_PORT = FORWARD;
      
      }
}

void init()
{

//////////PortC Initialization////////////////////////
   DDRC  = (1 << PC0)|(1 << PC1)|(1 << PC2)|(1 << PC3);
   PORTC = (1 << PC0)|(1 << PC1)|(1 << PC2)|(1 << PC3);
//-----------------------------------------------------
//////////PortD Initialization/////////////////////////
   DDRD  = (1 << PD4)|(1 << PD5);
   PORTD = 0;
//-----------------------------------------------------

//////////Timer 1 Initialization//////////////////////
   TCCR1A = (1 << COM1A1)|(1 << COM1B1)|(1 << WGM10);
   TCCR1B = (1 << WGM12)|(1 << CS10);
   TCNT1  = 0;
   OCR1A  = 0;
   OCR1B  = 0;
//-----------------------------------------------------

//////////ADC0 Intitialization////////////////////////
   ADMUX  = (1 << ADLAR);
   ADCSRA = (1 << ADEN)|(1 << ADATE)|(1 << ADSC)|(1 << ADIE)|(3 << ADPS0);
//----------------------------------------------------
   MOTOR_PORT = STOP;
   




};



int main(void)
{
   init();
   sei();
   while(1)
   {
     OCR1A = ADCH;//здесь будет ПД регулятор на 2 датчика
     OCR1B = ADCH;//      
   };
}