roboforum.ru

Возникла проблема в подключении датчика SHARP к АЦП микроконтроллера - перерыл множество тем в форуме но нигде не смог отыскать как подключить датчик на АЦП - т.к. если сигнальный провод подключить напрямую к порту АЦП микроконтроллера то на выходе на компе сигналы выдаются с очень большими задержками. Может перед АЦП поставить повторитель на операционном усилителе?

Все всегда подключали напрямую и проблем нет.
Возможно проблема в прослойке между дальномером и компом.

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

Сделал проверку - подал на вход АЦП микроконтроллера 2В и изменял значение - все работает, думаю неисправность в датчике, буду покупать новый.

Вольтметром посмотри что из датчика идет.

_________________
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.

По вольтметру из датчика все вроде бы нормально идет - меняю расстояние - меняется напряжение

Шарп сам по себе не быстро результат измерения выдает, емнип, несколько герц.

несколько герц - но не несколько минут - именно с такими задержками он у меня и не работает..

Видимо в программе зарылс косяк, раз по вольтметру всё ок.
Код покажете?

Кстати какая опора ацп выбрана?
Если внешняя - то подключена ли она?
Если внутренняя - стоит ли кондер на AREF?
Правильно ли настроен мультиплексор входа?

_________________
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.

Я сейчас решил на всякий случай заказать себе новый датчик - завтра опробую на другом, если аналогичная ошибка будет - буду углубляться дальше ))

Получил новый датчик - проблема исчезла )) задержки все же есть, но уже не по минутам, между замерами задержка получается максимум в секунду.. но думаю здесь надо искать программное решение этой проблемы.

После подстановки коэффициентов в прогу у меня получилается достаточно точно измерять расстояния до объекта, но проблема возникла в большом количестве шумов, можно от них избавиться программным способом и какие вообще сущетсвуют решения этой проблемы?

Скользящее среднее, "затухающее" среднее и т.п.

Самый простой - "затухающее" среднее:

УсредненноеЗначение=k*ТекущееЗначениеДатчика + (1-k)*УсредненноеЗначение,
где k - коэффициент скорости обновления 0<k<=1.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

k - как коэффициент который получается из расчета количества полученных значений с датчика в секунду?

Вообще не мешало бы поточнее формулировать вопросы

Но для такого фильтра есть соотношение: T = t/k, где t - период измерения (1/частоту дискретизации), T - постоянная времени фильтра, т.е. время, за которое значение фильтра после скачка 0->1 на входе с нуля доходит до 0.68.