roboforum.ru

Привет!

Несколько лет назад я перешел с корейского Robobuilder на японца Kondo KHR-3HV.
Вот сейчас решил вернуться к экспериментам.
А вообще есть на форуме владельцы сего чуда?

Есть, я. Но собрал и забросил
С этого сообщения:
forum67/topic11643.html#p347333
Да и Bioloid есть.

С KHR-3HV пошел по пути полной переделки, но так и не довели дело до конца.
Вот такой сексшоп получился, с tv камерой вместо рота

Решил вести тут небольшую тему про Kondo KHR-3HV.
Возможно, кому-то будет интересно или потомки поиском найдут.
Сказ о том, насколько можно быть медленным и собирать одного робота восемь лет))

История такова: купил робота в Токио весной 2014 года.
До этого опыт был лишь с готовым i-Sobot и корейским Robobuilder в расширенной металлической версии.

В составе был базовый комплект на 17 сервомашинок и дополнительные элементы, а　именно
- пять добавочных сервомашинок (две в руки и три в таз)
- пульт радиоуправления и плата к нему
- два гироскопа
- Двухосевой датчик ускорений
- бортовой компьютер KCB-4WL

Вот список всего, что можно было подключить к нему в те годы (просто список с описаниями)

KCB-5 Контроллер управления роботом с возможностью исполнения программ на С
KCB-4WL Бортовой компьютер позволяющий подключать робота к беспроводным компьютерным сетям и УСБ-устройствам, таким как веб-камеры, GPS-модули. Содержит процессор, способный выполнять программы пользователя, в частности программы компьютерного зрения
KCB-3WL Устаревшая версия KCB-4WL
KCB-1 Устаревшая версия исполняемого процессора, позволяющего выполнять программы написанные на языке С
KCB-2 Устаревшая версия исполняемого процессора, позволяющего выполнять программы написанные на языке С
RCB-4HV Контроллер управления роботом
RCB-3HV Контроллер управления роботом
RCB-3 Контроллер управления роботом
RCB-1HV Контроллер управления роботом
RCB-1 Контроллер управления роботом
KBT-1 Блок с Блютуз-модулем
KRI-3 Беспроводный интерфейс к контроллерам серии RCB-4x
KRC-4GP Блок радиосвязи с пультом
MotionProSensor Исполняемый процессор
UMD540S Модуль управления двигателями для контроллеров серии 3x
UMD280 Модуль управления двигателями для контроллеров серии 3x
RSC-1HV Контроллер аналоговых сигналов
RSC-1 Контроллер аналоговых сигналов
IR-1 Инфракрасный сенсор
RAS-2C Двухосевой датчик ускорений
KRG-4 Гироскоп
KRG-3 Гироскоп
USRX-1 Ультразвуковой приёмник
USTX-1 Ультразвуковой передатчик
PSD Датчик расстояния

Робота собрал быстро, всё соединил, загрузил входящий в комплект проект на 22 сервы, а робот внезапно так согнул одну из ног, что мне показалось что сервомашинка сломалась. Или она действительно сломалась, но точно помню, что решил что сломана и переставил из ноги в голову (справедливо полагая, что крутить головой не обязательно). Но ошибка не исчезла! Внимательный поиск показал, что были перепутаны метки на проводах двух SIO, а именно 3 и 4.

Приделай к роботу костыль - фото рабочего процесса тех лет.



Затем началось лето, возникло много других дел и интересов - робот уложен в коробку так полностью и не настроен (без дистанционного управления и датчиков)
Через год я купил в Японии дополнительные пять сервомашинок (взамен "сломаной" и　про запас, но к работе так и не вернулся).
Шли годы, робототехника ушла на десятый план бытия, коробка с роботом при каждой уборке перемещалась по квартир, а потом и вовсе уехала на балкон. Замечу, что живу в Сибири с зимними температурами до -40, и до +40 летом, но детали зимовали упакованными к родные пластиковые коробочки помещенные в деревянный ящик. В первую же зиму мне показалось, что техника не переживёт такие температурные скачки, робот был вернут в дом, но запасные новые сервомашинки так и оставались на балконе с осени 2015 до весны 2022 года. Иногда я натыкался на них, цокал языком и бормоча про себя "надо его собрать... надо доделать" удалялся по делам.

Так пролетело семь долгих лет, но настала весна 2022 года - у меня появилось время, я продал старого Робобилдера и решил всерьёз взяться за Кондо.
Начиная отсюда и далее я буду описывать проблемы / достижения с которыми столкнулся во время сборки и настройки.

Во-первых, cервомашинки могут работать на одной из трёх скоростей обмена данными 115200 бпс, 625000 бпс и 1250000 бпс
На тех же скоростях ком-порта можно подключать компьютер к контроллеру.
Версия робота на 17 сервомашинок штатно работает на 115200 бпс, однако для версии из 22х cерв, все они должны быть переведены на скорость 1250000 бпс.
Если часть из них останется на другой скорости, то корректно работать не будет - красный светодиод-индикатор будет мерцать (а не гореть постоянно), вращение будет не полное или вообще не произойдёт. Менять серву лучше при отключенном (если оно таки подаётся) внешнем питании. Если так не делать можно нарваться на ошибку соединения. Начиная с какой-то версии SerialManager (программа для работы с сервами) при выборе скорости ком-соединения Auto, данные читаются из сервы автоматически.

Во-вторых, скорость передачи данных ком-порта должна совпадать со скоростью передаче по шине к сервам. Если они разные - будет выдаваться ошибка соединения. Вообще, чтение иностранных форумов по этой модели робота демонстрирует что самая частая проблема у людей - невозможность установить соединение с компьютером.

Алгоритм соединения следующий - подключить провод УСБ-контроллер, подать питание, запустить программу Heart to Heart 4 (это родная программа для работы с роботом), там подключиться к выбранному　ком-порту, открыть проект и в его настройках выбрать скорость соединения шины и ком. И вот на этом этапе часто вылезает communication error. Иногда она возникает совершенно по-непонятным причинам и поиск решения подобен шаманству. Скажу сразу - попытка уменьшить скорость передачи данных по ком-порту не поможет - в статусе может написать что "соединение установлено на 115200", но при попытке записать данные в контроллер у вас выскочит ошибка соединения. Не может быть скорость ком-соединения отличаться от скорости обмена по шине. Бывало тыкаешь пять минут все варианты, рвешь и возвращаешь ком-соединение, щелкаешь тумблером питания, а ошибка не уходит. В итоге, мне помогало физическое перетыкивание USB-адаптера или длительное отключение питания контроллера, но чёткого алгоритма до сих пор нет.

В-третьих, сервомашинки для изменения параметров могут подключаться лишь по　одной, внешнее доп питание не обязательно (тянут только от USB). За годы вышла новая версия протокола шины была ICS 3.5 ((на ней работают сервы KRS-2552RHV), а сейчас есть и 3.6　(на ней работают сервы KRS-2552R2HV) Дефолтные параметры для двух типов серв отличаются, впрочем, как и отличаются для версии　3.5 от 2014 года (шли на CD) и версии 3.5 от 2022 года (можно скачать). Например, в версии от 2014 года, в дефолтных значениях стоит флаг serial...

Очень не хватает штатного провода для соединения сервомашинок с разъёмами "папа-мама" (сами все соединяются проводом "мама-мама"). Дело в том, что на собранном роботе к разъёмам нескольких серв не добраться без разборки рамы, а так можно бы было подключаться к торчащим проводам)

После того, как я извлёк робота с многолетнего хранения некоторые сервы стали вызывать значительную вибрацию (робот при этом не двигается), причём дело не в параметрах (я пробовал несколько) и не в неплотном креплении. Последовательное отключение серв помогло найти источник вибрации и замена на новую серву устранила проблему (пока что в правой (предплечье) руке).

Выглядело это вот так


Так-же после был обнаружен косяк сборки.
Сервы ступней ног установлены наоборот (надо шильдиком вперед）. Это давало зеркальное отражение углов поворотов и робот не мог ходить и держать равновесие на одной ноге.

продолжение следует...

Немного о настройке начальной позиции.
В теории всё достаточно просто - на металлических частях рамы ног робота есть три отверстия, совместите риски на пластиковых частях с отверстиями и получите правильную начальную позицию. Однако, на практике всё же потребовалось уточнение положений - trimming. В частности, о чём совсем не упоминается в инструкции, есть разница в положении ног робота когда он стоит на поверхности и висит в воздухе. В частности, такое возникает когда ступни робота не параллельны поверхности. Когда робот висит в воздухе его ступни кажутся на одном уровне, но только стоит его поставить, из-за перекоса одна нога сдвигается вперед (или назад). Поэтому нужно устанавливать угла на сервах меняя положения "на земле" и "в воздухе", до тех пор пока изменения в положении ног не исчезнут.

Положение ступней может казаться правильным...


но стоит оторвать робота от поверхности и ошибки становятся видимыми!




Итого, получились вот такие значения углов. Понимаю, что всё отличается от экземпляра робота к экземпляру, но оставлю это здесь.
Кстати, в базовом проекте в правой руке робота стоит -2715, а не -2650, то есть углы на разных руках разные. Вероятно, это просто описка.


Подключаюсь к контроллеру и, ура, робот исполняет базовые движения, хотя раскачка в конце немного напрягает. Как-бы где-то ещё что-то не очень ровно настроено.
Небольшое видео (простите, что вертикальное) (левая рука болтается - оказалось там винт не закручен был


А далее я обнаружил в куче деталей для робота набор из нескольких металлических элементов рамы.
Оказалось, что это набор для создания альтернативной версии робота на 17 сервомашинок.
Вот итоговая конструкция стандартной версии на 17 серв.


А вот альтернативная конструкция. Две сервы из верхней части ног перемещаются в таз и становятся вертикально, что позволяет поворачивать ноги на 90 градусов в стороны. В руководстве по сборке говорится, что она используется для вратарей в футбольных или иных соревнованиях.


А вот так выглядят металлические элементы набора, не считая болтов и проводов. И, конечно, есть диск с движениями под эту версию. Посмотрел цену в старом чеке - аж 31000 йен за пять кусочков металла. Впрочем, у японцев всегда так - любая металлизация достаточно дорогая.


На первый взгляд использовать что-то из этого набора на базовой 22-сервовой версии не получится, но получить некого гибрида за счёт пары дополнительных деталей вполне можно.

В следующей серии мы будет разбираться с прыжками у робота (пока он не прыгает - сервы останавливаются при достижении крайнего положения). Возможно что это просто настройки параметров, а так-же подключать к роботу бортовой компьютер KCB-4WL (я буду переводить к нему руководство пользователя и SDK), всяческие датчики и беспроводное управление с джойстика. Финальная цель - писать (и разбирать готовые) программы на Си для поддержания равновесия и немного шалостей с OpenCV.

Продолжение следует...

Интересно. Жаль, что не про bioloid, который у меня есть.