roboforum.ru

Коллеги, кто-нибудь может обьяснить как они это сделали ? В каком направлении искать инфу ?

в направлении внимательного просмотра хотя бы того, что сами выложили - на видео отлично видно какие там степени свободы, где приводы для вращения, а где для линейного перемещения.

прощу прощения за богомерзкий вконтакт, но в другом месте не нашёл http://vk.com/video-97157704_171361817
там понятен принцип. перенос центра тяжести для каждого шага.

Гусь шикарен )

Myp писал(а):прощу прощения за богомерзкий вконтакт, но в другом месте не нашёл http://vk.com/video-97157704_171361817
там понятен принцип. перенос центра тяжести для каждого шага.

Гусь сделан более топорно - сначала полностью переносит ЦТ внутрь площадки опоры, потом только отрывает свободную ногу. И не отталкивается от поверхности. Шагалка от ТС ходит более похожим на человека образом - отрывает ногу от поверхности не перенеся ЦТ в площадку опоры второй ноги, но оттолкунувшись от поверхности. Происходит "падение". Во время "падения" успевает переставить ногу и остановить "падение".

Движение с толчками и "падениями" энергетически гораздо эффективнее переваливания гуся, т.к. конечности движутся как маятники, сохраняя энергию, переводя её из кинетической в потенциальную и обратно. Гусь же для каждого шага поднимает себя и эта энергия никуда больше не используется, пропадает.

Глядя на то как шагалка ходит по неровностям и препятствиям, думаю, в ней реализован алгоритм самообучения на основе нейросетей. Реализовать алгоритмически такое сложное поведение вряд ли возможно. Скорее всего она много спотыкалась и падала прежде чем научилась так хорошо ходить.

Пересмотрел кадры. На некоторых аппараты (их несколько разных) задерживают движение с поднятой ногой (как солдаты в роте почётного караула ) - в этот момент ЦТ над площадкой опоры и шагалка стоит на одной ноге статично. На тех же кадрах, где они быстро шагают, ходьба динамичная, без устойчивых положений.