Кто готов повторить ? Принтер уже куплен Собрать такое уже задачка не из простых, а написать софт для него настоящая исследовательская задача. Присоединяйтесь ! Планирую обновлять ветку по мере продвижения в изучении теории и в практическом воплощении. В отношении софта, предполагаю использовать ROS для моделирования и как базовый фреймворк. Но похоже, контроллер управления придется разрабатывать с нуля. Вот некоторые ссылки для ознакомления : Описание алгоритма : http://www.cs.ubc.ca/~van/papers/2007-s ... mbicon.pdf Исходники к нему : http://www.cs.ubc.ca/~van/simbicon_cef/ ... ceCode.zip
Может подождать опен сорсный интеловский робот? По крайней мере он на ногах стоит, а не висит как тряпка( про Poppy речь)? Дизайн и файлы для 3д печати скоро будут опубликованы по ссылке выше. Софт будет на гитхабе.
Выглядит прекрасно! Ждем, ждем. Расскажу как продвигаются дела с алгоритмами SIMBICON. По ссылке выше можно скачать полностью работающий эмулятор и поэксперементировать с настройками контроллера. Движения получаются весьма реалистичными. Среда представляет из себя симулятор на связке c++, opengl, tcl\ck. Основной класс контроллера : SimBiController, и он единственный, а все параметры загружаются в него из внешних YAML файлов. Получается следующая задача : понять, через какие интерфейсы управляет этот контроллер, реализовать их как ноду в среде ROS, запустить сам контроллер вместе с зависимостями в ROS. Сама походка разбита на 4 фазы, и контроллер поочередно из применяет. Не понятно, как происходит расчет баланса. Пока только изучаю код -)
Продолжаю изучать алгоритм SIMBICON для управления движением андроида. Вот примерная архитектура будущей системы на ROS :
Имеем ноду контроллера и внешний симулятор \ реальный робот. Контроллер посылает обновления усилия на управляющие приводы, обратно принимает сообщения о текущем состоянии и обновляет внутреннюю модель. Сама идея - сделать устройство телеприсутствия в виде андроида. Присоединяйтесь!
Половина бюджета ушло на сервы Robotis Dynamixels MX-28 по 220$
По-началу тоже также подумал что цена на сервы завышенная, но потом прочитал характеристики MX-28, у нее усилие 30 кг/см - аналогов я что то не видел таких серв. В любом случае бюджет таки огромный ((
если брать оригинальные dynamixel-ы, то получится очень дорого. Есть идея взять обычный серв на ту же нагрузку ценой ~2500 руб, напечатать кейс для него в форме динамиксела, электронику взять от openservo. Или переделать конструкцию под обычные сервы. Кстати если сделаю такой серв, желающие купить есть ?
Новый робот кикстартере - Plen2 Полный кит (пластиковые детали, электроника, 18 моторов) стоит 900$ (сейчас еще есть несколько позиций по 800). В августе обещают запустить сайт, где будут доступны файлы для печати на 3Д принтере.
Хрень какая то.Смысл хоби сего в чем-в получении удовольствия от создания.А тут что?Изготовление деталей за вас-3д печать,файлы печати-за вас,код-за вас.В чем удовольствие? Потратить денег и 15 минут поигратся? В общем темой антропоморфных роботов заинтересован,но не именно этим.Тут интересует одна деталь собственно из за которой как выразились ранее "робот висит в руках".Питание-акумов на 20 минут работы присобачить на разные части тела(чтоб центр тяжести не скапливать в одной точке) не проблема.А вот стабилизация при ходьбе сего творения будет статичная(жестко описанная в программе ходьба) или таки будет реализованна динамическа стабилизация положения?(про адаптивную пока вообще молчу).Поверхностно разжую: Возьмем тепличные условия-комната. ЖЕСТКО ОПИСАННЫЕ КОДОМ ДВИЖЕНИЯ-идем,красиво шагаем вплоть до порога двери(провода удлинителя и т.п.) наступаем,теряем равновесие,падаем ДИНАМИЧЕСКАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ-идем,красиво шагаем до порога двери,наступаем,начинается потеря равновесия,фиксируем ее,вносим поправки в работу приводов до полно восстановления равновесия-и так каждый шаг пока порог не пройдем АДАПТИВНАЯ ДИНАМИЧЕСКАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ-идем,возможно не очень красиво шагая(из-за возможных ошибок датчиков)доходим вплоть до порога двери,фиксируем примерные трехмерные данные порога(при этом замедляя шаг),вносим поправки в управление приводами,переступаем порог и идем дальше к заветному холодильнику с пивком.
SIMBICON - это динамическая стабилизация. Только потеря равновесия в случае бипеда происходит не только когда он переступает порог, а постоянно в момент переноса ноги. Поэтому приходится вносить поправки в каждый момент времени. В SIMBICON движения всех сочленений заданы жестко, но с возможностью указания обратной связи, за исключением сочленений ног с туловищем - здесь вносятся поправки для достижения равновесия. Они обещают что алгоритм сможет адаптироваться к небольшим неровностям поверхности. Вобще SIMBICON - он для анимации был создан, т.е. его еще надо адаптировать к железу и реальному миру. В чем удовольствие ? Заставить это железо ходить! Без софта магии не получится. Вот еще нашел один аналогичный проект : http://www.xrpbot.org продвинулись уже до реализации в железе. Оцените мощность привода ! А цель создания проекта - создать открытую реализацию шагающего бипеда, потому как все изветсные разработки (рободог тот же) закрытые, софт тоже закрытый.
Собрать такое уже задачка не из простых, а написать софт для него настоящая исследовательская задача. Присоединяйтесь !