Т.к. разработка механики на основе автомобильного пылесоса подходит к концу viewtopic.php?f=58&t=6794 , то пора писать код.
Здесь будем выкладывать все этапы программирования робота-пылесоса.
За основу будет браться заводская тестовая прошивка, но переносить будем по частям.
Допускаются небольшие обсуждения, но только в свете кода.
Категориеские запрещен троллинг, филосовствование и т.д.
И так, что хотелось бы сделать:
1. Управление с ИК-пульта по прерываниям
2. Запись и исполнение программ с пришедших с пульта
3. Поиск зарядки
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Код робота-пылесоса версия 1.х
Re: Первый код робота-пылесоса
3. Поиск зарядки
Каков тип зарядки будет использоваться. В смысле на МК или нет?
Re: Первый код робота-пылесоса
С зарядных усов пойдет на свинец и на 7806 для МАх1555
Свинцовый будет заряжаться 14В через лампочку (ламочка на базе)
Литиевый будет заряжаться стандартными средствами т.е. МАХ1555
Свинцовый будет заряжаться 14В через лампочку (ламочка на базе)
Литиевый будет заряжаться стандартными средствами т.е. МАХ1555
Re: Первый код робота-пылесоса
речь о наличии МК в зарядке для задачи навигации на зарядку, имхо...
Re: Первый код робота-пылесоса
Понял. Но я имел ввиду не это. Принцип, как пылесос будет находить базу. По ИК лучу или с помощью видеокамеры или ещё как. От этого код зависит. И будет ли пылесос контролировать степень заряда аккумов стоя на зарядке чтобы знать: аккумулятор заряжен, можно продолжать работу.
Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
Угу.речь о наличии МК в зарядке для задачи навигации на зарядку, имхо...
Re: Первый код робота-пылесоса
115200 это не слишком большая скорость ?
Re: Первый код робота-пылесоса
На базе естественно буде стоять МК
Заход будет по одному из вариантов:
1. ИК
2. ИК-УЗ
3. Видеокамера по методу Michael_K
В Миниботе естественно есть датчики напряжениея на акб.
Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
а почему ты решил что большая? помоему обычная.
процент ошибок на этой частоте 0%
Добавлено спустя 1 час 25 минут 27 секунд:
дополнительная платка для того чтобы из стандартной электроники МиниБота получился робот-пылесос
Заход будет по одному из вариантов:
1. ИК
2. ИК-УЗ
3. Видеокамера по методу Michael_K
В Миниботе естественно есть датчики напряжениея на акб.
Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
а почему ты решил что большая? помоему обычная.
процент ошибок на этой частоте 0%
Добавлено спустя 1 час 25 минут 27 секунд:
дополнительная платка для того чтобы из стандартной электроники МиниБота получился робот-пылесос
Re: Первый код робота-пылесоса
включалка турбины ?
Re: Первый код робота-пылесоса
ага
и измерилка напруги свинцового акб.
и измерилка напруги свинцового акб.
Re: Первый код робота-пылесоса
управление с пульта по прерыванию на основе кода Александра.
Добавлено спустя 8 минут 59 секунд:
команды может в еппром складывать? ведь для пылесоса карточку врядли стоит покупать
- Код: Выделить всё • Развернуть
'$prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00
$regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32
$crystal = 7372800 ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 115200
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
Config Pinc.4 = Output : Led_1red Alias Portc.4
Config Pinc.5 = Output : Led_1green Alias Portc.5
Config Pinc.6 = Output : Led_2red Alias Portc.6
Config Pinc.7 = Output : Led_2green Alias Portc.7
Config Pind.2 = Input : Knopka Alias Pind.2
Config Pinb.2 = Input : Power_in Alias Pinb.2
Config Pind.7 = Output : Portd.7 = 0 ' динамик
' Прерывание по спаду уровня для обработки команд RC5
Config Int1 = Falling
On Int1 Learn_rc5
Enable Int1
Config Rc5 = Pind.3
' Глобальные переменные
Dim Speed As Byte : Speed = 250
Dim Address_rc5 As Byte , Command_rc5 As Byte
Dim Adc_temp As Word , Akb As Single
Dim Errbyte As Byte
' Процедуры
Declare Sub Processcommand()
' Запуск
Enable Interrupts
Waitms 200
Print "Start MiniBot v2.1"
Do
Loop
Прямо:
Gosub Стоп : Waitms 10
Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Назад:
Gosub Стоп : Waitms 10
Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Влево:
Gosub Стоп : Waitms 10
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Вправо:
Gosub Стоп : Waitms 10
Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Стоп:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return
Learn_rc5:
Disable Int1
Enable Interrupts
Getrc5(address_rc5 , Command_rc5)
Enable Interrupts
If Address_rc5 <> 255 And Command_rc5 <> 255 Then
Command_rc5 = Command_rc5 And &B01111111
Print Chr(12);
Print "Address - " ; Address_rc5
Print "Command - " ; Command_rc5
End If
' обработка команды
Gosub Processcommand
Gifr = Gifr Or &B10000000 'Clear Flag Int1
Enable Int1
Return
Sub Processcommand()
Select Case Command_rc5
Case 32:
Gosub Прямо
Case 33:
Gosub Назад
Case 17:
Gosub Влево
Case 16:
Gosub Вправо
Case 12:
Gosub Стоп
Case Else:
' ни одна из вышеперечисленных кнопок
End Select
End Sub
Добавлено спустя 8 минут 59 секунд:
команды может в еппром складывать? ведь для пылесоса карточку врядли стоит покупать
Re: Первый код робота-пылесоса
я конечно вечером проверю, но вчера его код не работал
поэтому и написал потупому
поэтому и написал потупому
Re: Первый код робота-пылесоса
Эд, код проверил - работает
Re: Первый код робота-пылесоса
буду проверять еще раз
Re: Первый код робота-пылесоса
MiBBiM проверил, твой код работает.
Значит от него дальше и пляшем.
Добавлено спустя 3 часа 15 минут 25 секунд:
Почему если пылесос едет прямо и получает команду "налево", он поворачивает и останавливается, хотя должен продолжить ехать прямо?
Добавлено спустя 34 минуты 57 секунд:
Спасибо UriShap
он нашел мои ошибки
исправленный код
Значит от него дальше и пляшем.
Добавлено спустя 3 часа 15 минут 25 секунд:
Почему если пылесос едет прямо и получает команду "налево", он поворачивает и останавливается, хотя должен продолжить ехать прямо?
- Код: Выделить всё • Развернуть
'$prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00
$regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32
$crystal = 7372800 ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 115200
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
Config Pinc.4 = Output : Led_1red Alias Portc.4
Config Pinc.5 = Output : Led_1green Alias Portc.5
Config Pinc.6 = Output : Led_2red Alias Portc.6
Config Pinc.7 = Output : Led_2green Alias Portc.7
Config Pind.2 = Input : Knopka Alias Pind.2
Config Pinb.2 = Input : Power_in Alias Pinb.2
Config Pind.7 = Output : Portd.7 = 0 ' динамик
' Прерывание по спаду уровня для обработки команд RC5
Config Int1 = Falling
On Int1 Learn_rc5
Enable Int1
Config Rc5 = Pind.3
' Глобальные переменные
Dim Speed As Byte : Speed = 250
Dim Address_rc5 As Byte , Command_rc5 As Byte
Dim Adc_temp As Word , Akb As Single
Dim Errbyte As Byte
Dim Направление As Byte ' 0=стоп, 1=прямо, 2=назад
' Процедуры
Declare Sub Processcommand()
' Запуск
Enable Interrupts
Waitms 200
Print "Start MiniBot v2.1"
'Gosub Прямо : Waitms 1000
'Gosub Назад : Waitms 1000
'Gosub Влево : Waitms 1000
'Gosub Вправо : Waitms 1000
Do
Idle
Loop
Прямо:
Gosub Стоп : Waitms 10
Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Направление = 1
Return
Назад:
Gosub Стоп : Waitms 500
Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Направление = 2
Return
Влево:
Gosub Стоп : Waitms 10
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed : Waitms 100
If Направление = 1 Then Gosub Прямо
If Направление = 2 Then Gosub Назад
If Направление = 0 Then Gosub Стоп
Return
Вправо:
Gosub Стоп : Waitms 10
Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed : Waitms 100
If Направление = 1 Then Gosub Прямо
If Направление = 2 Then Gosub Назад
If Направление = 0 Then Gosub Стоп
Return
Стоп:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Направление = 0
Return
Learn_rc5:
Disable Int1
Enable Interrupts
Getrc5(address_rc5 , Command_rc5)
Enable Interrupts
If Address_rc5 <> 255 And Command_rc5 <> 255 Then
Command_rc5 = Command_rc5 And &B01111111
Print Chr(12);
'Print "IR_Address - " ; Address_rc5
Print "IR_command - " ; Command_rc5
End If
' обработка команды
Gosub Processcommand
Gifr = Gifr Or &B10000000 'Clear Flag Int1
Enable Int1
Return
Sub Processcommand()
Select Case Command_rc5
Case 32:
Gosub Прямо
Case 33:
Gosub Назад
Case 17:
Gosub Влево
Case 16:
Gosub Вправо
Case 12:
Gosub Стоп
Case Else:
' ни одна из вышеперечисленных кнопок
End Select
End Sub
Добавлено спустя 34 минуты 57 секунд:
Спасибо UriShap
он нашел мои ошибки
исправленный код
- Код: Выделить всё • Развернуть
'$prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00
$regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32
$crystal = 7372800 ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 115200
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
Config Pinc.4 = Output : Led_1red Alias Portc.4
Config Pinc.5 = Output : Led_1green Alias Portc.5
Config Pinc.6 = Output : Led_2red Alias Portc.6
Config Pinc.7 = Output : Led_2green Alias Portc.7
Config Pind.2 = Input : Knopka Alias Pind.2
Config Pinb.2 = Input : Power_in Alias Pinb.2
Config Pind.7 = Output : Portd.7 = 0 ' динамик
' Прерывание по спаду уровня для обработки команд RC5
Config Int1 = Falling
On Int1 Learn_rc5
Enable Int1
Config Rc5 = Pind.3
' Глобальные переменные
Dim Speed As Byte : Speed = 250
Dim Address_rc5 As Byte , Command_rc5 As Byte
Dim Adc_temp As Word , Akb As Single
Dim Errbyte As Byte
Dim Направление As Byte ' 0=стоп, 1=прямо, 2=назад
' Процедуры
Declare Sub Processcommand()
' Запуск
Enable Interrupts
Waitms 200
Print "Start MiniBot v2.1"
'Gosub Прямо : Waitms 1000
'Gosub Назад : Waitms 1000
'Gosub Влево : Waitms 1000
'Gosub Вправо : Waitms 1000
Do
Idle
Loop
Прямо:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0 : Waitms 10
Gosub Стоп : Waitms 10
Направление = 1
Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Назад:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0: waitms 10
Gosub Стоп : Waitms 500
Направление = 2
Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Влево:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0: waitms 10
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed : Waitms 100
If Направление = 1 Then Gosub Прямо
If Направление = 2 Then Gosub Назад
If Направление = 0 Then Gosub Стоп
Return
Вправо:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0: waitms 10
Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed : Waitms 100
If Направление = 1 Then Gosub Прямо
If Направление = 2 Then Gosub Назад
If Направление = 0 Then Gosub Стоп
Return
Стоп:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Направление = 0
Return
Learn_rc5:
Disable Int1
Enable Interrupts
Getrc5(address_rc5 , Command_rc5)
Enable Interrupts
If Address_rc5 <> 255 And Command_rc5 <> 255 Then
Command_rc5 = Command_rc5 And &B01111111
Print Chr(12);
'Print "IR_Address - " ; Address_rc5
Print "IR_command - " ; Command_rc5
End If
' обработка команды
Gosub Processcommand
Gifr = Gifr Or &B10000000 'Clear Flag Int1
Enable Int1
Return
Sub Processcommand()
Select Case Command_rc5
Case 32:
Gosub Прямо
Case 33:
Gosub Назад
Case 17:
Gosub Влево
Case 16:
Gosub Вправо
Case 12:
Gosub Стоп
Case Else:
' ни одна из вышеперечисленных кнопок
End Select
End Sub
Re: Первый код робота-пылесоса
итак, первый пункт пройден.
теперь нужно "Запись и исполнение программ с пришедших с ИК-пульта"
отсюда вопрос, в чём будем измерять попугаев?
Добавлено спустя 11 минут 56 секунд:
какие у нас есть варианты?:
1. милисекунды
2. тики
3. по тикам энкодеров (которых у нас нет)
4. по количеству принятых команд
5. что еще?
теперь нужно "Запись и исполнение программ с пришедших с ИК-пульта"
отсюда вопрос, в чём будем измерять попугаев?
Добавлено спустя 11 минут 56 секунд:
какие у нас есть варианты?:
1. милисекунды
2. тики
3. по тикам энкодеров (которых у нас нет)
4. по количеству принятых команд
5. что еще?