roboforum.ru

Давайте обсудим такую идею, допустим я готов наклеить на осевые линии пола всей своей квартиры черную изоленту (или что-то типа этого). Поставить на БрумБота датчики линии или еще лучше видеокамеру имени Michael_K. Тогда робот спокойно сможет ориентировать с квартире. Это же получается классическое Line Tracer ориентирование в лабиринте.
Какие подводные камни кроме "испорченного" интерьера я не заметил?

upd1 - вместо изоленты для улучшения интерьера можно использовать липкую алюминевую ленту, ее винтиляционщики применяют.

upd2 - для уменьшения порчи интерьера помещения изолентами, можно наклеивать узкий скотч поверх бесцветной уультрафиолетовой краски.
К сожалению без такой защиты слой такой краски будет быстро стираться. При такой подсветке, внешний вид направляющей линии около робота будет выглядеть фантастически. Они буду как бы появляться из неоткуда и также плавно исчезать.

Создал топик по недорогой инерциальной системе ориентирования картирования помещений и территорий мобильными платформами роботами пылесосами и тому подобной техникой - post174335.html#p174335

Без тех параметров задачи ориентирования ответить не возможно наверно.

Интересно есть ли RFID метки прозрачные ( типа проволочек которые в книги и в товары вклеивают в системах антикраж магазинов ) или метки гвозди штифты.

Система координат для ориентирования робота в комнате или офисе. Понаклеить, понаколотить в пол, проволочки в щели навтыкать можно. Получится система реперных точек не портящая внешний вид пола и ковры можно класть и вещи передвигать, а между ними по энкодерам управляться либо по 6 DOF IMU хотя если робот не летает и 2 осевого акселя с 1 осью гиро хватит.

Неясно только как точно робот определит положение над этим репером.

А ... придумал. Верх репера должен быть магнитом. Робот по максимуму поля определит точное положение над репером. Компасом или матрицей датчиков холла у брюха.

Т.е. окончательно так. Сверлим отверстия в полу 2 мм примерно - туда RFID ампулу для метки животных и сверху магнитик цилиндрик, притапливаем на 0.5 мм ниже поверхности пола и капельку лака сверху. Эстетично и практично.

какие именно тех. параметры интересуют, ширина изоленты или размер робота-пылесоса?

Тех параметры - это точность удержания курса в См например.

Непонятно что будет бот делать если на пути что-то поставят. Как он преодолеет запретную черту ?

Добавлено спустя 4 минуты 5 секунд:

EdGull писал(а):получается классическое Line Tracer ориентирование в лабиринте.

Нет. Это классическое "вол фолова" - следование вдоль стенки или "обстекл эвойденс" - типа вдоль оградки

делать будет тоже самое что и с кирпичом на линии в Line Tracer, объезжать. Это же же уже классика жанра.

Вдоль линии можно будет нанести коды читаемые датчиком линии же, объявляющие текущее положение.

Авр, а какая точность удержания нужна для соревнований Line Tracer?

А инерциальная система ( 2 акселерометра в стороны и 1 гиро на поворотв ) не подхрдит для картирования комнаты и для последующего ориентирования по ней ? + энкодеры на колесах возможно.

Зато любую комнату замепит.

=
Для лайн трейс не нужна вообще, главное с курсе не сбится и быстро пройти. А тебе то наверн онадо чтобы пропусков пложади уборки не было.

тут отвечу: акселерометр 3 осевой 125 рублей 1 штука в Терраэлектроника и гиро 2 оси 230 рублей там же 1 штука. Дорого ?

=DeaD= я бы даже сказал, объявляющие что сейчас будет поворот на такую-то локацию

Добавлено спустя 2 минуты 51 секунду:
Авр, гир+аксель слишком дорого и слишком сложно в программировании.
И давай здесь обсуждать только навигацию по линии

Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:

avr123.nm.ru писал(а):Для лайн трейс не нужна вообще, главное с курсе не сбится и быстро пройти. А тебе то наверн онадо чтобы пропусков пложади уборки не было.

мне нужно что бы робот приехал в нужное место и начал там пылесосить по заданному заранее алгоритму, потом или в другую локацию или на базу на подзарядку.

А может вместо изоленты тонкий провод и определённую чстоту по нему? А на роботе два индуктивных датчика? Можно в разных комнатах разные частоты.
Достоинства: провод можно под ковролином/ламинатом заложить

хороший вариант, но:
1. более сложный в реализации
2. это активная система, а изолента пассивная, т.е. не требующая питания
3. через линолиум продавливаться не будет?

Нужно сперва решить задачу с изолентой, а потом уже заменить ее на провода или еще на что-то если надо.
Алгоритм движения по изоленте и навигации по ней вполне понятный, сиди и пиши.

А м.б. лучше всего использовать маленькие рельсы со стрелками на развилках? Активные рельсы могут при приближении робота подниматься над поверхностью. Поэтому люди не будут об них спотыкаться. Трудность лишь в том, чтобы спрятать сложный механизм в пол. Правда, если и пылесосить ездить по рельсам, то нужно весь дом устилать этими рельсами.
А если серьезно, то навигация остается одной из важнейших но не решенных задач для робототехники. Проблема в сильно меняющейся обстановке и задачах, решаемых роботом. М.б. следует разбить эту задачу на ряд подзадач? Например, для транспортировки до места работы нужны одни какие-то параметры системы навигации, для выполнения рабочего процесса - другие. Какие?

По линиям, у меня например пол темный Венге с типа деревянными белыми прожилками, на таком даже белая ленте не будет 100% определятся.

Ты делал ИК маяки.
Ставишь в каждую комнату маяк который генерит определенный RC-5 код, а робот получив такой код определяет в какой комнате он находится. Дешево и сердито.