roboforum.ru

Всем привет.
Я давно читаю форум, почерпнул много полезного. Самое главное это аппаратное ограничение безумных задумок.
Вот и сейчас безумная задумка: двуногий робот-футболист.
Основное ТЗ таково: Робот должен перемещаться по маркированному полю, обнаруживать мяч и противников (на данном этапе пока только мяч), позиционировать себя относительно мяча-ворот, производить удар по мячу. В случае падения - подниматься.
Реализация:
-В данный момент я изучаю вопрос по сервам (выбор, покупка, доработка, управление).
-Параллельно ведется работа по оптимизации шасси: количество серв, количество суставов, их пропорций и расположения (для максимальной устойчивости и простоты подъема при падении)
-Ищется готовый модуль получения видео изображения.

Итак в чем мне очень сильно нужна помощь, так это в реализации самой логики работы. МК я пока не рассматриваю, так как прочел тему "что можно выжать из камеры с помощью МК". На данном этапе, чтобы все не заглохло я расматриваю вариант со всеми вычислениями на ПК, например через радиоканал (Вай-фай, Блютуз). А сам робот будет источником информации и исполнительным механизмом. Опять же, на данном этапе подразумевается ручное управление.
Отсюда пробелы, которые жажду заполнить:
-комплексное управление сервами с помощью ПО (какого?) на ПК
-готовые модули получения видео изображения
-акселерометр (какой? и почему?)
-гороскоп (нежен? какой? почему?)
Ну и конечно идеи по автономной программе управления на ПК без участия человека.
Сухой итог:
1 этап: механизированная платформа с дистанционным управлением (6-8 месяцев)
2 этап: попытка запустить автономное управление с ПК через радиоканал(срок неизвестен)
3 этап: полностью автономка (срок неизвестен)
Сразу опишу доступный бюджет:
-сервы (6000 руб)
-драйверы серв (1000-2000 рублей)
-модуль радиосвязи(1000-2000 рублей)
-модуль видеорегистрации (~3000 рублей)
Если есть идеи с ценами - милости прошу
Чего я ожидаю в данной теме:
-идей или готовых решений по связке компонент воедино
-идей по отдельным компонентам системы
-просто идей))
Бить палками не надо))
В свою очередь буду писать в этой теме подробный отчет о проделанной работе с фотами, ценами и размышлениями не реже раза в неделю.

Слишком круто замахнулись. Почему вы считаете, что у вас это получится? Там вопросов миллион - механика, электроника приводов, электроника сенсоров, электроника видео, программирование системы технического зрения, программирование механической платформы с учетом датчиков (базовые движения), программирование игрового алгоритма (командное взаимодействие, физика с расчетами траектории и т.д. и т.п.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

В случае, если удастся управлять платформой из ПК идея не выглядит столь уж удручающей. На данном этапе я подразумеваю дистанционное управление (без видео) человеком. А вот в процессе реализации этого этапа обсудить возможность минимальной автономки. Я не загадываю, что обязательно он должен все делать сам или все модули собрать руками на коленках. Вполне (из-за сложности самостоятельной сборки) некоторые модули могут закупаться уже готовыми. В том числе и ПО. Я ограничен только финансово - 2000 в месяц.
А так как вопросов миллион - давайте разделим вопросы на группы и обсудим, я ж не говорю, что буду заново изобретать велосипед)

Это самое простое в вашем проекте.
Управлять платформой с пк это довольно просто, даже в местном магазине есть готовые модули для этого

а вот автономка - это камень преткновения.

если вы это реально хотите сделать - начните со зрения, все остальное реализуемо с полпинка.
Гироскопы, сервы и т.д. - это последнее, о чем надо думать в подобном проекте.

если так хочется чтоб что то ползало - сделайте колесные/гусеничные тележки и управляйте ими. Переделать их потом на шагающие - несложно. Основная проблема вашего проекта это именно зрение и позиционирование. Шагание, пинание, управление и даже командные алгоритмы игры - это все более простые задачи.

Можете сделать виртуальную имитацию и на ней отработать алгоритмы игры. Не начинайте с платформы, платформа это самое простое.

Ну вот, уже есть пару копеек. Значит я был прав и видео - самый сложный этап. Правда я хотел его отодвинуть пока готовится платформа.
Кто нибудь может сказать, есть ли готовые модули видео с (прошу не быть строгими) процессором под обработку видео.
И вдогонку: насколько я понял, обработка видео, позиционирования и управление должно быть в одном ядре, так сказать в одном контроллере? Обработку видео нельзя вынести в отдельный модуль?

Видео это половина сложного этапа. Вторая половина - физика + одиночная + командная игра.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

да кстати, купить такого робота и уже играться с ним
прежде чем с ноля начинать разрабатывать

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Интересная задумка купить и экспериментировать с ним.
Из подходящего пока нашел только это: http://www.robotronic.ru/shop/detail.php?ELEMENT_ID=11
Только вот уверенности нет что там код полностью открыт.
Стоимость такого робота ~16 000 рублей. Мне этак 8 месяцев надо скопить средства.
Я еще подумаю над вопросом купить, а пока последую совету начать с малого, то бишь поставить на гусеницы или колеса и пытаться реализовать логику. Понимаю, что большинству из вас это кажется утопической идеей, но с чего то надо начинать.

Лучше начните с покупки вебкамеры и попробуйте в полученном изображении что-то распознать.
Как раз незаметно 8 месяцев пролетит

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

те что на нижнем видео доступны по цене порядка 680тыр...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Вот когда-то делал с подвешенной камерой.

Попробуй для начала от простого - к сложному.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Потрать несколько минут, опиши как сделал. Текстовка программы.
А самый главный вопрос - почему такая большая задержка между действиями?
Платформа перемещается, задержка, поворот, задержка, передвижение, задержка, удар.
Эта задержка связана с недостаточной вычислительной мощностью ПК или из-за большой инертности камеры?
Пока рассматриваю возможность реализации на максимально мощной платформе.
Ищу готовую отладочную плату на базе Атома, возможно программируемую с использованием Микро Фреймворка.
(я неизбежно буду делать ошибки в выборе инструментов или формулировке задачи, но этот проект я намерен вести до конца)
Всенепременно жду любой помощи)))

В общем и целом, пока суть да дело...
Я пошукал по тырнету и "предварительно остановился" на мозге будущего робота, а именно Тион-Про 270
http://www.zao-zeo.ru/catalog/sbc/67-tion-pro270
А по адресу http://www.emb-linux.narod.ru/tion-pro-270/index.html можно прочесть опыт работы с Тионом. Не в робототехнике, но все же познавательно. Написано, что кто "шил" и "прораммил" AVRки - разберется легко.
Был он выбран не просто так а по причинам:
-оптимальное напряжение питания 5в (большинство мощных одноплаток берут 12в)
-низкое энергопотребление (300мА)
-довольно неплохая частота CPU (до 520МГц)
-большое количество интерфейсов
-полностью законченное логическое устройство не требующее доработки
-вменяемая цена (по сравнению с аналогичными моделями) 7000 рублей.
-отечественный производитель (проще общаться)
Если кому не лень - посмотрите по ссылке параметры, отпишите мнение.