roboforum.ru

вощим подарил мне на НГ дедмороз вертолёт ДУ
с гироском 3х канальный
гироскоп это весч! висит в воздухе как на натянутом проводе.

весело короче
но хочется ещё веселей

вобщем что я сделал, взял свою старенькую камеру, взял робореалм, взял ардуину нано и серву
впаял красный светодиод в вертолёт чтобы проще отслеживать, взял пример отслеживания красного объекта, взял пример с сервами на ардуино и скрестил
смотрим камерой на вертолёт, вычисляем высоту вертолёта в кадре, если надо корректируем высоту дёргая сервой рычаг газа вверх или вниз.

работает


если рулить и не вылетать из зоны действия то нормально, колбасит конечно но в принципе висим.


но есть проблема
если вертолёт рядом с камерой то изменение высоты на 10 см дёргает газ сильно
а если вертолёт вдалеке от камеры то изменение на 10 см высоты практически не дёргает газ
типа если перед камерой то вертолёт мельтишит, а если вдалеке то почти не двигается.
тоесть автопилот работает на фиксированном расстоянии от камеры.

вот сижу думаю, чтоб такое придумать чтоб высота управлялась одинаково на любой дистанции?

по идее надо поставить в дургой угол комнаты камеру которая бы выдавала вторую координату вертолёта и тогда дёргать газ пропорционально второй координате...
а там уже вобще забацать стереозрение, поставить синий светодиод на хвост и полный атопилот
а потом сделать ИК передатчик команд чтобы не мучать пульт родной.

у меня гиро 107

щас вот ищу где купить ремкомплект на него заранее
займусь заменой железных пластин на пластиковые и акумулятор на 200 мАч всуну вместо 150 штатного

там короче всё предельно просто
сначала находим координаты красной точки
потом скрипт вычисляет из координат нужное положение для сервы
и уже в библиотеке для ардуино передаётся положение сервы.
для ардуины скетч: http://www.roborealm.com/help/RoboRealm ... rduino.pde

серва скотчем прилеплена на пульт
скрепочка передаёт усилие, втыканием в нужную дырочку качалки выбирается чувствительность.

для моей камеры оптимальная дистанция 2 метра до вертолёта.

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
довольно опасная штука
потому как вертолёт управляется компом то он периодически пытается то влепиться в потолок с размаху или тебе в ухо

да конечно любая камера, хоть записанный видеоролик

там всё просто опять же
есть стандарная функция вывода в компорт
control->other->serial
выбираем параметры порта
потом в списке send sequence выбираем нашу переменную servo_value которую мы в скрипте вычисляем.


ну за один вечер забацать автопилот и взломать протокол ИК управления это уже слишком для меня

завтра может займус, нужно записать сигнал управления и подумать над тем что там в нём содержится.
по идее ничо сложного.

Myp писал(а):вот сижу думаю, чтоб такое придумать чтоб высота управлялась одинаково на любой дистанции?

по идее надо поставить в дургой угол комнаты камеру которая бы выдавала вторую координату вертолёта и тогда дёргать газ пропорционально второй координате...

Ну сам же практически и ответил. Дальномер, и расстояние с него ипользовать в качестве коэффициента для "дергания газом".
А вертолет не крутится перед камерой? То его размеры в кадре, или расстояние между двумя метками на нем использовать для определения удаления от камеры.
Вот, вертикальный размер лучше подойдет, пусть себе крутится, куда хочет.