roboforum.ru

Как на фабриках конца 19 века. Один приводящий вал от паровой машины на весь цех и ремни к станкам ...

На мануфактурах. И ведь работало же, хотя трансмиссии по всем цехам были проложены.

и нафига так перестали строить ??? Работало ведь !

2Виктор Казаринов: вы хотите сделать универсальных роботов с зачатками ИИ, а может быть с него и надо начать, как с самого сложного? Ведь то, что обсуждается в этой теме уже было кем-то создано, в отличии от ИИ.
Можно представить, что механика уже готова (или взять минибота для начала). И придумать для бота (или стайки ботов) цель, с подробным описанием возможного взаимодействия и обучения демонов в его мозгах. Иначе вся затея робобрейна рискует погибнуть!

Сори за резкость, но без таких вещей не будет понимания общего принципа работы. Человеческий мозг вроде тоже разобрали по нейронам. А как все работает, самосознание, мысли - этого нет. Надо бы написать что-то в стиле НФ =)

На мануфактурах. И ведь работало же, хотя трансмиссии по всем цехам были проложены

Я прекрасно понимаю вашу идею: один мощный мотор, например в 100 Вт может приложить всю мощь на одну лапку и ... она даже может сломаться от чрезмерного усилия.

Ответьте сами: "почему от таких устройств на фабриках отказались?"

1) Потому-что надежность системы была маленькой - часто многие элементы трансмиссии ломались и калечили работников! В мощных грузовиках ("белазах") энергия от дизель-генератора передается на электродвигатели встроенные в сами колеса, без стандартного карданного вала и редуктора моста.
2) Потому-что КПД был низким.

Смысл тратить 1000 Вт потребляемой мощности, чтобы на выходе получить 100Вт? пусть даже на одной лапе.

Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:

Виктор Казаринов писал(а):Один общий двигатель вращает маховик и первичный вал вариатора. На нем установлено много первичных шкивов по количеству приводов. И одето соотв. кол. ремней, кот. вращают вторичные шкивы.

КПД ДВС - 25%
КПД вариатора - 80%
КПД ременной передачи - 80%
КПД пердачи усилия на одну лапку - 0,25*0,8*0,8= 0,16 или 16%

КПД - 16%
И вас устраивает такое КПД?

И еще не забудьте про КПД самой лапки на передачу тягового усилия на поверхность для перемещения

Помните про 1Вт для перемещения.
Так вот в вашей схеме надо затратить 6,25Вт.

На данном этапе мы находимся в IX веке по робототехнике. Поэтому мануфактурный привод в самый раз. Сравнение неточное, но у человека есть одно общее сердце, кот. переносит энергию и т.п. в конечности.
Сейчас ни одна технология не может предложить сравнимую с человеческими мускулами технологию. Мускулы на одном суставе могут быть быть оба расслаблены, напряжены, один напряжен, второй полностью или частично расслаблен. Конечность с ними и мускулы не разрушаются при резком внешнем воздействии. Мускулы всегда имеют тонус (легкая напряженность) и готовность к резким стартам. Высокая удельная мощность. И еще много чего. Пневмомускул недостаточно силен, гидропривод подвержен внутренним гидроударам, а также неэластичен к внешним нагрузкам. Электропривод слаб, ломучие редукторы, не обеспечивает часть характеристик мускула, например, большой динамический диапазон скоростей.
Поставить Стирлинг на 500 вт на робомуравья вполне можно. Топлива в 0,5 л будет достаточно для продолж. работы даже с не очень высоким КПД. Для работы на открытом воздухе, например в саду, на робомуравья можно поставить китайский движок а-ля Хонда от газонокосилки

поищите тут видео про скоростной манипулятор... вы, мне кажется, совсем в электроприводе не шарите...

2Duhas: прошу вас дать ссылку. Я не шарю.
Скоростной - это совсем другое. Реверс с высокой частотой и в большом диапазоне ускорений и усилий если говорить о редукторных моточиках им не под силу. И посчитайте КПД цепочки: электрическая сеть->аккумулятор->система управления->электродвигатель->редуктор->конечность->нагрузка
При этом двигатель редко работает на номинальных оборотах, чаще всего в старт-стопном режиме с частым реверсом. На сервомашинки от моделей самолетов можно не смотреть. Щетки на коллекторах будут гореть неслабо. Но м.б. есть другие типы электродвигателей мощнее коллекторных?

КПД аккумулятора - 60%
КПД системы управления - 90%
КПД эл.двигателя на 100Вт - 65%
КПД редуктора 80%

КПД системы в целом = 0,6*0,9*0,65*0,8=0,28 или 28%

Для 1 Вт мощности перемещения потребуется 3,57 Вт
т.е. в 1,75 раза меньше расхода энергии по сравнению с вашей механической системой. Т.е. дольше проработает повремени от одного источника с эквивалентной и равной энергией.

Виктор Казаринов писал(а): у человека есть одно общее сердце, кот. переносит энергию и т.п. в конечности.

Кошмар ! Назад в школу ! Анатомия человека.

Есть множество моторов-приводов которые управляются эл. сигналами и получают "топливо" с током рови и т.п.

Зачем же с ног на голову ставить общеизвестные вещи ????????

=================================

Zeus, про КПД ДВС вам уже отвечали - он ПРАКТИЧЕСКИ равен 100 % - т.е. нет смысла его учитывать - только БОЛЬШИЕ оригиналы вычисляют энергию сгорания топлива.

Вы лучше заложите в расчте сравнение времени заправки топливом и зарядки АКБ. И добавьте сравнение масс этих источников энергии.

Неболшоя неточность
Кровь - это вещество переносящее энергию - снабжает энергие мускулы и это действительно так, так же как она снабжает энергией мозг - просто эта энергия химическая.
Кровь переносит растворенные в ней вещества и кислород - за счет хим. реакций в органах они выделяют из крови необходимую для их работы энергию.
Сердце просто насос для перегона крови, а вот энергия поступает в кровь из легких и из желудка и кишечника (из пищи) из кожи за счет воздействия солнечных лучей выделяются витами и ферменты и т.п.

И вообще весь организм человека - это небольшая мобильная и очень сложная химическая фабрика

Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:

avr123.nm.ru писал(а):Zeus, про КПД ДВС вам уже отвечали - он ПРАКТИЧЕСКИ равен 100 %

- от вас я такого не ожидал - правда
КПД бензинового двигателя - 20-25%
КПД дизельного двигателя - 25-35%
КПД газотурбинного реактивного самолетного двигателя - 35-40%

от куда вы берете 100%?

> Кровь - это вещество переносящее энергию

На выдумку вы горазды! Но Есть книжки и учебники в которых написано что такое кровь - почитайте, это полезно.

Бензин это тоже энергия или всеж (как нормальные люди считают) это топливо ?

Скажите а что по вашему не энергия ???? вы ведь наверно помните формулу "е м ц квадрат".

Вообще-то ДВС и электродвигатель - это преобразователи одного вида энергии в другой. Вкупе с транспортными системами (валы, шестерни, провода) они могут совершать полезную для робота работу. В обоих случаях на борту робота исходным источником является химическая энергия.
Вопросы наподобие "Что такое энеригия и е=мс2" давайте оставим философам.

Zeus писал(а): от куда вы берете 100%?

Читайте ВНИМАТЕЛЬНО. Пытайтесь понять написаное на русском языке.

АВР будьте так любезны укажите, где мне объясняли что КПД ДВС 100%
если вы имеете ввиду выхудную энергию на валу двигателя, то это другое.
Тут речь о изначальной энергией перед ее преобразованием до двигателя и до розетки в квартиру.
тогда и КПД аккумулятора можно считать 100%.