roboforum.ru

Подозреваю что идея не нова, и даже скорее всего есть где нибудь в эксплуатации.

Общая мысль такая: для проведения монтажных работ, развертывания строительства в том числе в вакууме можно использовать сборные леса, модульные, саморазворачивающиеся.

Отличительной особенностью является рельсовый принцип , заложенный в базу разворачиваемой конструкции леса.
Например при использовании квадратного сечения используется обратный рельсовый желоб расположеный на каждой из 4 граней.
Каждый рельсовый желоб снабжен контактными площадками для передачи питания подвижным конструкциям, и зубчатой линейкой для обеспечения надежной сцепки.

Подвижные конструкции представляют собой манипулятор, с обеих концов имеющий систему зацепа за рельсовую направляющую, систему организации перемещения по направляющей (шестерня входящая в зацеп с зубчатой линейкой), подсистему снятия питания с контактных пластин, ну и собственно рабочих суставов/сочленений. Для обеспечения бОльшей независимости передвижения манипуляторов, желательно предусмотреть возможность перехода на другие грани.

В состав модульной саморазворачивающейся системы должны входить разнообразные переходники/соединители/разветвители, которые сохраняли бы единую систему питания и рельсового передвижения. Основным критерием успешности подобных систем будет являться дешевизна изготовления компонент рельсовой системы, при возможной относительной дороговизне подвижных модулей.

Манипуляторы имеющие в своем составе зацепляющие за рельсу модули с двух сторон условно назовем монтажными.
Помимо монтажных манипуляторов могут быть манипуляторы для проведения работ на объекте поверх которого развернуты леса, ну и разнообразные камеры, датчики и другие мобильные модули.

Принцип развертывания таков:
начальная рельса (или несколько) закрепляются на основании и на них подаётся питание и управляющий сигнал (по шине питания).
один или несколько монтажных манипуляторов закрепляются на начальных рельсах и имеют доступ к обойме новых модулей.
Далее свободный конец манипулятора защелкивается на очередном модуле из обойме, происходит транспортировка его к месту установки, с последующим монтажом.

обновил первый пост

Добавлено спустя 5 минут 34 секунды:
ну из того что я написал фантастики никакой нету,
принцип использования рельсовых направляющих используется в технике широко.
тут фишка в том чтобы подвижные манипуляторы сами собирали конструкцию.

Ну а вообще это типичное строительство железной дороги, когда находящийся на построенном участке укладчик тащит и монтирует последующие элементы.

сейчас нарисую

блин, не успеваю
кто понял может нарисует ?
или я позже изображу

как то так : (только нужно ещё контакты и гребёнку)

Идея интересная. Основной вопрос - механизм стыковки и модуля, который будет по таким рельсам гонять, проходя стыки.

я бы ориентировался на какой-то термопластичный полимер. то что надо разобрать - пилим в порошок. то что надо строить - строим из порошка. передача ляктричесва в такой конфигурации не особо удобна, но зато так появляются другие преимущества.

- любая форма в результате. может меняться в зависимости от нагрущки в этом месте, меняться в процессе эксплуатации.
- можно осуществлять ремонт существующих ферм либо наваркой по изношенному, либо вообще тупо пилить и строить заново.
- полимерный порошочек мне видится в производстве (синтезе?) достаточно простым.

Добавлено спустя 1 минуту 56 секунд:
ой. что-то похоже на 3d принтер получилось

я бы ориентировался на какой-то термопластичный полимер...

или обычную воду. А кады припрет можно из лишних ферм кислород извлекать