Шаговые это настолько же альтернатива сервам, насколько любой другой движок. Шаговые двигатели не предназначены для такого применения никоим образом - ни по удельной эффективности на массу, ни по точности позиционирования под неизвестной нагрузкой без обратной связи.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов