roboforum.ru

совсен не ничего не стесьняясь - подниму тему о моторах из CD-ROM-а
я разобрал 8 штук (разных лет и производителей), и не нашел одинаковых узлов (в паре похожа подача головки, но уверенности в соотношении шестерен нет). два визуально похожих маленьких мотора установил на Минибот - вращать валами колесики от мышек (уже с энкодерами, кстати) - фактически они оказались совершенно разными

нет ли решения использовать набор двигателей одного cd-rom-а в роботе-тележке, исключая схему с одной ведущей осью и второй - рулевой ("автомобильную").
например, маршевый двиг с разделением по колесам планетарной передачей и подруливанием вспомогательным двигателем.
примерно так, но лучше бы попроще

"маршевый" мотор вращает шестерню A (и левое колесо) и через шестерню C передает момент на две сцепленных свободновращающихся шестерня E (сателлит), передая момент далее на шестерни D и F (реверс) и правое колесо. Шестерня E закреплена осью на шестерне B.
При прямолинейном движении (вперед или назад) включен "маршевый" мотор, "подруливающий" мотор не работает. При необходимости повернуть (изменить соотношение угловых скоростей двух колес) включается "подруливающий" мотор, вращающий шестерню B, за счет чего скорость вращения шестерен E, D, F увеличивается или уменьшается.
Возможно, имеет смысл делать разными диаметры шестерен A и B и/или использовать червячную передачу для "подруливающего" мотора.

схему поправил

веский аргумент главное все сразу прояснилось
для себя то я даже пару одинаковых cd-rom-ом могу купить по 300 рэ, если интересно именно на них сделать. да и робота я могу у iRobot купить (религия мне это вполне позволяет).
а как же интрига, и где фантазия?

подумал тут, и решил, что основным (или единственным) преимуществом такой схемы - практически прямолинейное движение при остановленном "подруливающем" двигателе вне зависимости от различий характеристик двигателей, не требующим участия в этом энкодеров.

А еще, если в качестве подруливающего мотора применить шаговый, то еще и можно поворачиваться на достаточно точный угол.

И еще очень вероятно, что из-за сил трения между шестеренками вал подруливающего двигателя будет проворачиваться. И колеса будут вращаться по-разному...

Drunya писал(а):И еще очень вероятно, что из-за сил трения между шестеренками вал подруливающего двигателя будет проворачиваться. И колеса будут вращаться по-разному...

в часах стрелки вращаются от одного "двигателя" разными шестеренками, но всегда достаточно синхронно, чтобы в минуте случился один оборот секундной стрелки и т.д. Думаю это достоинство зубчатой передачи перед ременной, например.
Вообще то я "изобрел" обычную планетарную передачу, что в большинстве автомобилей разделяет правую и левую полуоси, только в авто двигатель крутит шестеренку B (по моей схеме), а здесь он крутит левую полуось. Плюс инвертор добавлен, чтобы колеса в одном направлении крутились.
Над чем тут моск ломать?

наверное.
тогда, вероятно, червячную передачу придется использовать для подруливания.