roboforum.ru

Давным-давно.... В далекой, далекой.... советской стране в журнале, вроде ЮТ видел концепцию штангового робота.
Идея: штанга, по которой перемещаются 2 треноги и груз. Если груз перемещается к краю штанги (за первую треногу), то своей массой перевешивает вторую треногу и она поднимается. Далее двигатель в первой треноге (стоящей) разворачивает штангу относительно ее (треноги). Груз переезжает ко 2-й треноге, она опускается на поверхность...
И так в цикле.
Робот может шагать как на все расстояние между треногами, так и на миллиметры.
Если непонятно - положу эскизы.
По-моему простое эффективное решение.

Давай эскизы.

Добавлено спустя 21 секунду:
А собсна к чему тема?

К тому, что здесь вроде идеи...А эту идею реализовать несложно.

Думаю, что эту идею угробит низкий КПД

Да, была когда-то такая штуковина в ЮТе, сам видел. Даже не концепция, а уже готовая модель "шагалки" длинной где-то метра полтора и высотой с пол-метра.

идею угробит низкий КПД

КПД может и не угробит, но скорость передвижения у нее будет совсем маленькая. Зато через любые глубочайшие овраги сможет перешагивать (естественно шириной не более самой штанги), там где кроме как вертолетом не переберешься

Во-вот. Проходимость...
А почему низкий КПД? только груз таскать нужно. Обычный привод от принтера. Груз - батарея для этого привода.
Здесь можно еще передачу напряжения а-ля троллейбус сделать. Ведь когда груз движется штанги не подключены.
То есть, имхо, груз, двигатель, шкив (или шестерню) в один блок. Штанга с ремнем от принтера или рейкой зубчатой.
На концах штанги контактные группы для подачи питания и управления на двигатели опор. То есть вся начинка в грузовом отсеке.

Привод от принтера - шаговый движок, один из самых плохих по КПД.

А кто мешает простой двигатель поставить? Здесь шаги мерить не обязательно. Главное доехать из конца в конец штанги. А там оптопары воткнуть можно. И к редуктору особых требований нет. Разгон-торможение ШИМом. На штанге можно индекс-отверстие сделать для начала торможения.

Дык, можно вообще в опорах ничего не ставить, все в "кабине".
Доехали до опоры, перекувыркнулись, зацепились за зубчатый венец на опоре и вперед!
Правда несколько усложнится механика "стыковочного узла". Но не сильно.
Забавная конструкция, этакий шагающий козловой кран

TomaT писал(а): этакий шагающий козловой кран

Именно таких размеров он и предлагался, как кран или больше. Чтоб шагать по болотам, оврагам и тайге. Как альтернатива вертолетам при доставке экспедиций и грузов в необжитых районах. Так что КПД мог быть вполне нормальным.

а теперь нужно прикинуть
какой высоты будет робот чтобы смог перешагивать через препятствия
и какой площади должна быть нога чтобы его тупо ветром не сдувало пока он шаг делает

и делаем вывод что это должна быть высоченная конструкция на широченной платформе
которая будет абсолютно неустойчива на неровном грунте

одна точка опоры и ничего не поделаешь
если например горка небольшая то хана
робот опрокинется
надо делать сложную платформу которая может подстраиваться под неровности почвы
короче ужос

А самое главное, нужно будет и "водилу" и пассажиров из моряков набирать...

доброго Вам всего! как то в свое время пытался делать подобное.. в механике были некоторые проблемы - закинул, еще видел на мембране подобный материал, что самое удивительное чел из какого то масачушского универа грил что это его изобретение! я был в от такоего заявления !!! так как видел ЭТО!


и отрывок..

так что схема рабочая!

почти: