roboforum.ru

нууу, мона канешно и напрямую с якоря снимать напряжение, но это делается с помошью тахогенератора в аналоговых САУ и с помошью энкодеров в цифровых...

энкоде в купе с таймером и есть ОС по напряжению... ибо так зовется ОС по скорости..

я не телепат и не знаю что хочет топикстартер..

Mazayac писал(а):http://www.modularcircuits.com/h-bridge_secrets2.htm

Цикл статей (1, 2 и 3 части) переведен и выложен у нас в Вики: [[H-мост]]

Поправить - это здорово! Или хотя б пометь их как-то, чтоб все знали...

Эхх.. в общем седня на завод ушел заказ на производство печатных плат прототипа. Пока без монтажа, оный придется делать ручками.

Что про это щастье сказать?
* проц - arm7tdmi, 512kb флеша
* питание от юсб или внешнее
* на борту два драйвера по 30А каждый (только для внешнего питания), авто-вырубание по току и температуре
* обратная связь по напряжению с одного плеча каждого из мостов (для прототипа. потом либо уберу, либо добавлю нормальную)
* датчик температуры, аналоговый
* кучка(вроде как 10-15шт... фак, сам не помню что ночью разводил) выводов вида (земля-питание-сигнал), совместимых с сервами, стандартными rc-приемниками и т.п.
* ЦАП 10-битный, на прототипе без усилителя мощности, потом наверно будет простенький усилок стоять
* поддержка какой-то универсальной шины(фик знает которой именно, добавить ее поддержку решил практически в последний момент, ночью и под пивом.. поэтому та шина, что на форуме нашлась первой со списком сигналов туда и попала, может и робобас.. хз)
* разъем под sd/microsd - пока в виде набора контактных площадок, место под металлический слот не предусмотрено
* 2.4ггц трансивер от TI - CC2500, подключены все выводы (на этапе прототипа - нелюбимая мной печатная антенна)
* разъем jtag
* размер платы около 95м х 95мм
* кнопка и светодиод =)
* на свободном месте выведены 4 транзистора, которые можно потом использовать для подключения чего-нибудь )

Вроде как все перечислил.. а может и не все, хз.. мог что-то забыть, пьян был, а у тром на плату страшно смотреть было перед отправкой )
Если это все заведется, почти сразу должен будет быть бонус:
При загрузке плата сможет определяться как mass-storage device (используя как хранилище sd-карточку) и прошивать ее можно будет кидания файла с прошивкой на этот самый девайс. Т.е. никаких дополнительных аппаратных решений для программирования ее нужно не будет.

Планировалось развести разъем для камеры мобильно-телефонной, но потом решил отказаться. Ибо не ясно, нафига он прямо на плате, камеру ж надо будет выносить куда-нить на корпус конечного устройства. Поэтому камеры, ик-бамперы, датчики линии, акселерометры-гироскопы, эхо-локаторы и прочее подобное планируется сделать потом, скорее всего в виде модулей(благо возможностей для подключения оных должно хватить).
вот ) через неделю съезжу в москву, заберу заказ )

Вот такая... хз как там ваш робобас выглядит, когда я заходил на сайт в последний раз - он выдавал ошибку пхп'шную..
А на этой бне разведена вот такая шина:
1) +3V
2) GND
3) GP_RESET (ну, реально он нифига не к ресету подключен, потому и GP_ добавлено)
4) SDA
5) SCL
6) MOSI
7) MISO
SCK
9) RXD
10) TXD
11) GP0
12) GP1
13) GP2
14) GP3

Ну типа вот )
Не впаяны мосты, операционник, трансивер, пачка пассивных компонентов и usb-порт (надо ж было умудрица перепутать направление )
Где-нить через месяц можно будет купить ) К тому моменту будут немного изменена компоновка разъемов, и еще кой-чего по мелочи.. типа нормальной поддержки робобаса )

пустая - потому что ничего не впаяно )
где-то треть платы - мосты по 30А, и печатные радиаторы от них, кучу места занимают конденсаторы электролитические для мостов (тоже не впаяны)
А вообще - реально пустое место только в углах и около трансивера.
Размер 95х93, чтобы влезла в корпус для участия в сумо. Можно ужать милиметров на 10 конечно с каждой стороны, но я не фанат ужимания до фанатизма.