Технический форум по робототехнике.
Aleks » 06 апр 2012, 11:27
dccharacter писал(а):Мне кажется выбор в пользу антропоморфной конструкции очевиден. Сложно переоценить значение обратной связи для адекватного задаче управления конструкцией, а в случае с антропоморфным роботом управление становится интуитивным, что значительно снизит временные затраты на обучения оператора для первоначального программирования робота.
Опять dccharacter прикалывается.
Эта Ваша умная фраза, господин dccharacter, должна была быть на моей ветви форума: "Народ, требуется помощь!!!" А Вы её сюда запихали. Будем осваивать космос?
CiSi » 10 май 2012, 13:45
Весь топик читать не стал, может уже было сказано про электро муфты?
Myp » 10 май 2012, 14:22
с встроенным реверсом??? )))
пальцы согнул включив муфту, а разогнуть пружинками?
Вятка PR » 12 июн 2012, 13:20
...Что может считаться "единым двигателем"?, - вопрос на самом деле фундаментальный для робототехники, попробую провести классификацию "единых" источников энергии:
а) электроэнергия (батарейка и т.д.), - питает все электромоторы
б) гидроэнергия (пневматический гидроаккумулятор) - питает все гидромоторы и/или гидроцилиндры
в) пневмоэнергия (полный отстой, рассматривать не буду)
г) механическая энергия, прежде всего вращающийся вал с маховиком
...Может, я что-то забыл? Каждый изобретатель (да и просто инженер) должен прекрасно представлять себе преимущества и недостатки всех этих источников энергии, а также возможности их комбинации. Теперь ближе к теме: как можно отбирать мощность от вращающегося вала?, - электро- и гидро- машинами и механическими вариаторами. Но электротрансмиссия здесь будет явно избыточной, гидропередача - по потерям мощности скорей всего хуже, чем при питании гидромашинок от гидроаккумулятора ("мышцы" робота часто бывают напряжены "в (квази)статике", при этом гидромашины "на валу" будут работать почти вхолостую под давлением, рассеивая мощность). Наконец, остаются "вариаторы", даже самый простой вариатор из 2-х дисков под углом 90 град. может формально решить задачу, весь вопрос в том, какой КПД допустИм для конкретного привода.
...Механические вариаторы можно "напрямую" использовать для приводов "пальцев" (скорей всего 2-ступенчатые), кроме того, их (клиноременные, с ограниченным диапазоном) можно использовать для оптимизации частоты вращения вала отбора мощности гидромашин (всех или по "группам"), в т. числе и в гидросистемах с "дроссельным управлением".
...(P.S.) Да, ещё особняком ? - приводы, основанные на трении (вязкое, гидродинамическое и сухое), лучше на вязком трении, - их преимущество в жуткой дешевизне при очень малом КПД. Идея просто вот сейчас пришла в голову, - муфта или ползун трётся о 2 вала, и будет двигаться в ту или другую сторону в зависимости от соотношения сил прижима или расстояния до каждого вала. Конечно, сервопривод лучше, но ведь всем подавай "дёшево"?
...Так что вопрос совсем не "CRAZY", жаль, что "ангелы" уже хотят отправить тему в "чистилище".
legion » 12 июн 2012, 18:49
Метастазы.
Scorpio » 12 июн 2012, 21:35
Пра пра прадеды современных станков получали энергию, от вращающегося вала, идущего через весь цех. Вращение ему придавала паровая машина. Со временем почему-то от такой системы отказались...
=DeaD= » 12 июн 2012, 22:32
Надо объединить две темы - робот с 1 кнопкой для поиска 1 носка и робот на 1 двигателе
Dmitry__ » 12 июн 2012, 22:52
Монописуально, т.е. однох...енно
Вятка PR » 13 июн 2012, 01:12
...Нет, в самом деле - например, привод пальцев рук - там штук 20 "степеней свободы" (я хочу, чтобы "аватар" мог играть на пианино), и каждому ставить свой "привод"? Вот простая идея: тросики, которые идут к пальцам, обматывать вокруг 2-х вращающихся валов (на этом отрезке - в виде лент), обеспечить вязкое трение лент о валы (например, дозированной утечкой жидкости), и управлять трением через "магнитореологический эффект"...
...P.S. "Усовершенствованная идея" выглядит как магнитореологический привод с муфтами, насаженными на вал, с лентами, намотанными на муфты, с управлением через электромагниты внутри полого "вала", можно - в комбинации с автоматически изменяемой шириной щели. Остаются вопросы с удержанием "магнитной" жидкости внутри "щели", с вязкостью этой жидкости, и с мощностью электромагнитов. Кто-нибудь сможет рассчитать ?? (я "физик", но.. с какой стати я должен "вкалывать", если другие приходят лишь "помочиться"?).
Кстати: гидравлическая жидкость - это и есть тот самый "гибкий вал", который можно провести в любую точку робота..
Последний раз редактировалось
Вятка PR 19 июн 2012, 11:59, всего редактировалось 1 раз.
elmot » 13 июн 2012, 07:58
=DeaD= писал(а):Надо объединить две темы - робот с 1 кнопкой для поиска 1 носка и робот на 1 двигателе
А дальше что? Подавать на него энергию от вала, идущего через всю комнату???
