roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Алгоритм взятия предмета

Предложение о работе и сотрудничестве на коммерческой основе

Алгоритм взятия предмета

Сообщение Robot8 » 15 апр 2019, 17:44

Коммерческим, некоммерческим организациям, кому интересен алгоритм взятия предметов роботехническими системами
Robot8
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 16 сен 2018, 15:48

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение esisl » 15 апр 2019, 21:00

А видео есть?
esisl
 
Сообщения: 1276
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение Robot8 » 16 апр 2019, 10:35

Нет, есть алгоритм. Кто хорошо разбирается в программировании думаю его напишет программой.
Robot8
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 16 сен 2018, 15:48

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение esisl » 16 апр 2019, 10:55

Robot8 писал(а):Нет, есть алгоритм. Кто хорошо разбирается в программировании думаю его напишет программой.

Вы что издеваетесь? :crazy:
esisl
 
Сообщения: 1276
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение Angel71 » 16 апр 2019, 11:50

не, просто ловит для развода одноклеточных охфисных хомячков.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение esisl » 16 апр 2019, 12:24

Одноклеточным сегодня деньгами рулить не дают.
esisl
 
Сообщения: 1276
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение Madf » 16 апр 2019, 12:46

Robot8 писал(а):Кто хорошо разбирается

Тому это неинтересно и тему можно закрывать. :D
Для остальных, тема не раскрыта.
И да, попахивает разводом на бабки.
Madf
 
Сообщения: 3233
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение Robot8 » 16 апр 2019, 15:15

Если есть заинтересованные люди, может какая организация, занимается этим вопросом, разрабатывает систему исскуственного интеллекта.
Robot8
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 16 сен 2018, 15:48

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение esisl » 16 апр 2019, 16:20

Madf писал(а):И да, попахивает разводом на бабки.

Скорее школоло, но неизвестно что хуже :(

P.S. Лучше признайтесь сами.
esisl
 
Сообщения: 1276
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение Robot8 » 16 апр 2019, 16:43

Никого я не собираюсь разводить. Денег я не просил, не известно, какие деньги здесь можно заработать. Разроботкой роботов не занимаюсь, идея есть, насчет алгоритма.
Robot8
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 16 сен 2018, 15:48

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение ilalexey » 16 апр 2019, 18:56

На g8gle переводчик похоже. Странное построение фразы.
Robot8 писал(а):Коммерческим, некоммерческим организациям, кому интересен алгоритм взятия предметов роботехническими системами

И что организациям делать? Срочно явиться на медосмотр?
Или так:
- о, мне интересно. Я тут! Превед медвед!
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение Robot8 » 16 апр 2019, 19:11

Ничего не надо являться. Кого интересует, напишу алгоритм.
Robot8
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 16 сен 2018, 15:48

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение esisl » 16 апр 2019, 19:14

Всех. Публикуйте.
Если жаба за авторские права, регистрируйте здесь http://ofernio.ru и после этого публикуйте.
esisl
 
Сообщения: 1276
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение Robot8 » 16 апр 2019, 21:34

Напишу на компьютере, потом здесь напишу.

Добавлено спустя 2 часа 2 минуты 22 секунды:
Алгоритм основан на аналитической геометрии. Алгоритм этот предназначен для взятия предмета с 2 манипуляторами. При взятии одним манипулятором алгоритм думаю будет легче.
О предмете, который мы должны взять у нас должна быть информация о 3-мерных координатах его точек поверхности.
Файл формата stl подходит для этого.
Потом с помощью какой-нибудь программы определяем центр тяжести.
В формате stl все поверхности разбиты на треугольники.У каждого треугольника по 3 вершины.
Потом задаем максимальное расстояние между манипуляторами робота при взятии объекта Sm. Задаем максимальное расстояние которое может быть от центра тяжести до ближайшей точки манипулятора при взятии предмета Stm. Задаем максимальную толщину обхвата пальцами манипулятора части объекта h. Задаем максимальную ширину обхвата пальцами манипулятора H. Задаем максимальную глубину обхвата пальцам части объекта L. Определяем точки поверхностей которые входят в сферическую область A с центром в центре тяжести (x-xt)^2+(y-yt)^2+(z-zt)^2<=(Sm+Stm)^2 .Примем, что сила тяжести направлена в отрицательную сторону y, вниз.
Из области точек A находим точки поверхностей треугольников у которых направление нормали не сильно отличается от направления силы тяжести. Это точки из области B. От этих точек находим треугольные поверхности на расстоянии не больше L по горизонту у которых точки не ниже точек B. Это точки области C.
Находим точки треугольников из области A, которые расположены выше точек области B не дальше расстояния h и по горизонтальной плоскости не дальше H. И у которых нормали не сильно отличаются от направления y. Это точки из области D. На расстоянии L от них по горизонту не должно быть выше точек треугольников.
Находим точки из области A, которые расположены от точек B не дальше L, не ниже точек B и не выше h и у которых нормали почти перпендикулярны оси y. Это точки области E.
Точки области B, C, D, E образуют места обхвата пальцами части объекта. Это точки области F.
Определяем первое место обхвата F1. Для второго манипулятора область F2 расположена на расстоянии Sm и нормали точек E2 не сильно отличаются от нормалей точек E1. Находим все возможные места обхвата предмета. Если учесть что роботу надо свободное место для манипуляторов и для него самого, то таких областей становится еще меньше.
Потом с помощью расчетов МКЭ находим из этих областей области за которые лучше всего взять.
Robot8
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 16 сен 2018, 15:48

Re: Алгоритм взятия предмета

Сообщение ilalexey » 16 апр 2019, 21:45

Robot8 писал(а):Потом с помощью какой-нибудь программы определяем центр тяжести.

Ха :)
Вот ведь.. пустячок какой..
. радиоустройство - с одной стороны трансформатор на 1кв, а с другой полметровая плата.
. картонный ящик с посылкой. С одной стороны кирпич, а всё остальное пупырки с брошюрой.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

След.

Вернуться в Вакансии/Работа/Трудоустройство/Заказы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter