roboforum.ru

Имеется каретка, передвигаемая рукой по плоскости (без отрыва от неё), надо определять положение каретки, в том числе и повороты вокруг своей оси на этой плоскости (размер 2х0,7 м), точность позиционирования 1 мм, скорость передвижения от 0 до 2 м/с, частота определения положения 100 раз за 1 сек.

Камера будет золотая. Платиновая. Урановая-235.

Рассмотрю и другие варианты, в том числе с уменьшением точности позиционирования в зависимости от скорости передвижения

Обязательно двигать рукой?
Хотя пофик.
Берёте обычную металлическую линейку с циферками, смотрите на неё веб-камерой, можно через самодельный объектив. Только разместить надо так, чтобы при любом положении в кадр попадали цифры.
Дальше распознаёте циферки, рисочки и т.д.
Очевидный минус - в движении будет лагать.

Если у Вас каретка, то на кой сдался этот цорэс? Почему не воткнуть обычный энкодер?

Не плохо было бы описать устройство побольше. На форуме только один телепат и он часто в отпуске.
Это настольная игра с шайбой типа ReacTable?

esisl писал(а):Обязательно двигать рукой?
Хотя пофик.
Берёте обычную металлическую линейку с циферками, смотрите на неё веб-камерой, можно через самодельный объектив. Только разместить надо так, чтобы при любом положении в кадр попадали цифры.
Дальше распознаёте циферки, рисочки и т.д.
Очевидный минус - в движении будет лагать.

Если у Вас каретка, то на кой сдался этот цорэс? Почему не воткнуть обычный энкодер?

Линейка не устроит, т.к. плоскость двумерная (есть ось Х и ось У, да ещё и поворот вокруг своей оси). Движения каретки будут хаотичными (и по диагонали, и с радиальной кривизной) по этому энкодерами это сложно реализовать. Была идея использовать энкодеры и вычислять полярные координаты, но желательно какое либо оптическое направление решения, типа нанесение на плоскость какого нибудь изображения, понятного компьютеру, с помощью видеодатчика его считывать и программно расшифровывать. Кто сможет взяться за это?

Каретка одна или несколько?

Андрей, а на какой бюджет проекта Вы рассчитываете?
Задачу поставили достаточно нетривиальную. Я профессионально занимаюсь системами технического зрения около 10 лет. Средняя стоимость одного проекта обычно 400 - 700 тысяч рублей в зависимости от сложности. Могу взятся. Но ценник может быть на порядок больше, так как в постановке задачи, в том виде как она есть, - Вы требуете очень дорогостоящее оборудование.

При требуемой точности в 1 мм на скорости 2 000 мм/с ваша каретка проходит 2 миллиметра за одну миллисекунду. Выходит, что для 1 мм точности вам нужно опрашивать камеру и обрабатывать картинку со скоростью не менее 2 000 кадров в секунду. Учитывая размер рабочей зоны (длина 2 000 миллиметров) для обеспечения точности в 1 мм требуется не менее 2 000 пикселей в строке, а лучше в несколько раз больше. Итого: вы просите обрабатывать как минимум 5 Мегапиксельную камеру не менее 2 тысяч раз в секунду. Т.е. нужно передавать и обрабатывать 5 миллионов пикселей раз в 500 микросекунд.
Вы уверены, что хотите решать задачу оптическими методами?

esisl писал(а):Каретка одна или несколько?

Каретка одна

Добавлено спустя 10 минут 9 секунд:

Александр Евсеев писал(а):Андрей, а на какой бюджет проекта Вы рассчитываете?
Задачу поставили достаточно нетривиальную. Я профессионально занимаюсь системами технического зрения около 10 лет. Средняя стоимость одного проекта обычно 400 - 700 тысяч рублей в зависимости от сложности. Могу взятся. Но ценник может быть на порядок больше, так как в постановке задачи, в том виде как она есть, - Вы требуете очень дорогостоящее оборудование.

При требуемой точности в 1 мм на скорости 2 000 мм/с ваша каретка проходит 2 миллиметра за одну миллисекунду. Выходит, что для 1 мм точности вам нужно опрашивать камеру и обрабатывать картинку со скоростью не менее 2 000 кадров в секунду. Учитывая размер рабочей зоны (длина 2 000 миллиметров) для обеспечения точности в 1 мм требуется не менее 2 000 пикселей в строке, а лучше в несколько раз больше. Итого: вы просите обрабатывать как минимум 5 Мегапиксельную камеру не менее 2 тысяч раз в секунду. Т.е. нужно передавать и обрабатывать 5 миллионов пикселей раз в 500 микросекунд.
Вы уверены, что хотите решать задачу оптическими методами?

Рассмотрю и другие варианты, в том числе с уменьшением точности позиционирования в зависимости от скорости передвижения

Андрей, составьте ТЗ хотябы на 1-2страницы, слишком много вопросов пока:

Что за повехность. Допустима ли модификация поверхности

Масса каретки, энергопотребление

Время готовности после включения

Условия работы: офис, цех с пылью, улица с солнцем и снегом.

Исполнение: макет, законченнео изделеи в корпусе.

Измеритель должен быть встроенный в каретку или допустим внешний

Если встроенный то питание батарейное или внешнее по проводу

Серия, требуется 1 макет или 3,10,100шт

Бюджет разработки и требуемая цена одного изделия

Добавлю и свои пару вопросов к ТЗ: к чему крепится каретка - это рельсовые направляющие или шарнирная система по типу SCARA робота?
Период опроса датчика (датчиков) положения.

pdk писал(а):Андрей, составьте ТЗ хотябы на 1-2страницы, слишком много вопросов пока:

Что за повехность. Допустима ли модификация поверхности

Масса каретки, энергопотребление

Время готовности после включения

Условия работы: офис, цех с пылью, улица с солнцем и снегом.

Исполнение: макет, законченнео изделеи в корпусе.

Измеритель должен быть встроенный в каретку или допустим внешний

Если встроенный то питание батарейное или внешнее по проводу

Серия, требуется 1 макет или 3,10,100шт

Бюджет разработки и требуемая цена одного изделия

Поверхность - картон, фанера, пластик и др., на поверхность возможно нанесение рисунка, или объёмного узора;
Масса каретки небольшая, до 0,5 кг. каретка передвигается рукой, по этому энергопотребление в электрическом виде отсутствует;
Время готовности после включения не очень важно;
Условия работы: естественное и искусственное освещение, незначительное запыление возможно;
Измеритель может быть как встроенный, так и внешний;
Питание внешнее, по проводу;
Надо создать один действующий образец;
На счёт денег будем решать когда прояснится какое либо решение

Добавлено спустя 3 минуты 46 секунд:

Александр Евсеев писал(а):Добавлю и свои пару вопросов к ТЗ: к чему крепится каретка - это рельсовые направляющие или шарнирная система по типу SCARA робота?
Период опроса датчика (датчиков) положения.

Каретка не крепится к плоскости и скользит по ней свободно, а уж как снимать информацию решайте вы;
Период опроса датчиков: 100 раз за 1 сек.

а взять готовый плёночный тачскрин не пробовали?
размеры вплоть до 60 дюймов бывают, плёнки самоклеющиеся, тоесть можно наклеить под рабочий стол, работает сквозь стекло или фанеру, то есть износостойкий и можно загримировать под что угодно, хоть пульт управления звездолётом, хоть чертёжную доску, хоть магический стол.
точность как раз 1 мм, угол поворота определять за счёт мультитача, на каретке сделать 3 точки для касания в вершинах неправильного треугольника.
можно вообще без каретки обойтись, прям тремя пальцами тыкать и рулить, но для точности конечно лучше с специальной кареткой с фиксированными размера.

Или SCARA-манипулятор наоборот.
Там, конечно, с точностью придётся повозиться. "За то дёшево надёжно и практично" (с)

------------------------------

Кстати. А чем плохо просто мышкой курсор возить, по экрану, на котором, отображёно изображение поверхности? Изображение с камеры. Для крутизны две камеры: одна показывает общий вид, другая на сервах, автоматически смотрит на курсор в увеличенном масштабе.

Вообще, было бы не плохо, как-то сделать "шаг назад" и обрисовать задачу в более общем виде. Чем конкретно надо управлять? Игрушкой(образовательной)? Станком? Звездолётом?

Пипец. Подача темы - детонатор флудильни.

esisl писал(а):Вообще, было бы не плохо, как-то сделать "шаг назад" и обрисовать задачу в более общем виде.

Да ты что? А вруг народу понравится идея и все побегут деньги косить производя девайс.
Судя по размерам поля это или двери или гробы.