roboforum.ru

Требуется разработка подводного манипулятора,
в ближайшем будущем ожидается производство подводного робота,
к нему желателен манипулятор на глубины от 100 м до 12 000 метров.
Достаточно идеи, оплата умственной работы после проведения испытаний и продажи клиентам.
Первоначально нужен простой, не сложный в изготовлении манипулятор на 300-600м, размер примерно 30-40см, вращение клешни+захват,
короче кому интересно:
whale_2@mail.ru

как вариант, ещё в профильных вузах попробуйте пообщаться. у этих товарищей список вузов можно подсмотреть.

с вузами это все нереально, тут одного человека с головой вполне достаточно.
Тупо в лоб за бешенные бабки сделать не сложно, нужна идея как сделать дешево, просто и сердито, желательно с максималкой что озвучена (на будущее)
Вся проблемма с сервами на такой глубине, я вот думаю например сделать на пъезомоторах, тк их можно легко загерметезировать ну или еще какой вариант сейчас много всего появилось, для гидравлики слишком маленький размер и гемороя с ней много.
Всякие моторы на керосине это уже прошлый век, требуют постоянного обслуживания.

в дальнейшем какие кинематические схемы вам понадобятся? я по дисеру соображаю трехкоординатное сочленение.. т.е. поворты по 3-м перпедикурярным осям, пересекающимся в одной точке, по идее это должно решить проблему герметизации... ну и мне внедрение совсем не помешает ))

Для начала хотя бы одну степень реализовать

Спасибо за сообщение.
Из Вашего описания трудно представить что требуется. Технический язык это как минимум технический рисунок и ТЗ. Пусть это будет приблизительно, но зато можно обсуждать.

Для начала
300м глубина
степень свободы - 1 вращение
длинна 15-20 см
все остальное обсуждается.

whale, может кто-то возьмётся повозится - человеку курсовик/диплом/..., а вам чертежи, например или готовый манипулятор. просто смущает глубина - там же (если я не запамятовал) давлениее более 1200кг/см2. плюс недетский такой вопросик - он автономный планируется или на 12км существует чудо кабель или что-то волшебное для р/у?

Не плодите лишних сущностей.

Топикстартер просил как я понимаю конструкцию самого манипулятора.

Даже не манипулятора а отдельного узла.

И вот тут начинаются проблемы.
не зная нагрузки очень сложно что то рекомендовать конкретное.

Решение "в лоб" - это бесколекторный привод с залитыми эпоксидным компаундом обмотками - давление им не страшно, вешний ротор является первой ступенью редуктора.
При небольших нагрузках можно подобрать материалы шестерен не нуждающиеся в смазке - например стеклонаполненные полиамиды или классический текстолит. Проблему трения в опорах - подбор зазоров в подшипниках скольжения и подбор пар трения с учетом смазывания морской водой. Та же пара - "текстолит - сталь" у меня отходила на гоночной судомодели три сезона.

Что до датчика положения - опять таки - датчики на эффекте холла. Для герметизации залиты эпоксидным компаундом.

Более подробно - надо более подробное ТЗ....

Безколекторники с залитой обмоткой не подходят тк зазор там маленький, а большой зазор только при большом моторе,манипулятор не выдержит, шестеренки не проблема пусть водой смазываются.
Скорости перемещения небольшие, усилие чтоб удерживал на пару кг

Насчет давления - все правильно посчитал 1200 атм и больше.
На такую глубину идет кабель с нулевой плавучестью с базой внизу из которой уже робот ходит гулять.
Но счас надо манипулятор хотя бы на 300м.

А в чем проблема то что маленький зазор?
Полагаете из за обжима давлением геометрия поплывет?

Ну так можно зазор увеличить пойдя на потерю КПД. или поставить более дорогие редкоземельные магниты.


Либо - другой путь -быстроходная часть привода в геромблоке и вывод вращения - магнитной муфтой.

Но тут не имеея конкретных цифр - считать что то сложно.
А заниматься расчетами как гимнастикой для ума за бесплатно - сорри. Я давно уже не студент

Да хоть редкоземельные, чтобы создать долгоиграющую перегородку из эпоксиды надо 2 мм по меньшей мере а типический зазор в них 0,1мм , увеличите его до 2,5мм и мощность и кпд упадет в 10 раз надо будет размер увеличивать итд.

Муфта тоже не вариант тк там тонкая перегородка которая при первом же нормальном давлении прогнется и заклинит мотор.
Все конкретные цифры я уже озвучил раза три наверно.

Какая перегородка?????

Полностью залитый статор с обмотками. Залитый и вакуумированный для полимеризации без пор и пузырей.
Никаких внутренних полостей. Нечему там давлению обжимать. Потому что - монолит.

В конечном виде - цилиндр с тремя проводами подключения обмоток. А дальше - на него ротор одевайте.

т.е двигатель заливаемый водой полностью.

Перегородка в маг муфте, а про мотор я сказал уже.
К тому же муфта занимает примерно столь же места сколько мотор.

Zorg НЕ предлагает муфту. Он говорит о "мокром" двигателе "аутруннере", в котором статор с постоянными магнитами вращается вокруг неподвижного ротора. А почему ротор трехфазный, кстати? Можно и больше..