Всем привет!
Вот надо заняться поиском точки на изображении, которая освещена лазером или просто направленным светодиодом.
Первые попытки оказались безуспешны, т.к. выделять по цвету лазера нельзя: во-первых цвет меняется в зависимости от цвета поверхности, на которую эта точка попадает; во-вторых как отфильтровать шум, который можно принять за эту освещенную точку?
Т.е. пороговые методы разве что в темноте будут работать.
Может кто уже знает что почитать???
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
поиск точек подсвеченых лазером
Самого эта тема интересует. Ничего дальше думания на тему не делал. Да и не спец я по зрению...
Надумал такие мысли: делать одной и той же камерой два снимка: один со светофильтром, пропускающим длинну волны лазера, а вторую - без светофильтра. А потом находить по первому кадру координаты точки в пикселях, например, и "смотреть" по этим координатам на втором кадре.
Недостаток: камера должна стоять на месте (и подсвеченный объект тоже), чтоб координаты на обоих кадрах были одинаковы. Или надо ну о-очень быстро менять светофильтры...
Или разные камеры... Но тут вопросительных знаков еще добавится...
Надумал такие мысли: делать одной и той же камерой два снимка: один со светофильтром, пропускающим длинну волны лазера, а вторую - без светофильтра. А потом находить по первому кадру координаты точки в пикселях, например, и "смотреть" по этим координатам на втором кадре.
Недостаток: камера должна стоять на месте (и подсвеченный объект тоже), чтоб координаты на обоих кадрах были одинаковы. Или надо ну о-очень быстро менять светофильтры...
Или разные камеры... Но тут вопросительных знаков еще добавится...
Если меряем расстояние до более менее статичных объектов - сделать 2 снимка с включенным лазером и с выключенным, вычесть и найти лазер 
Не факт что кроме лазера на этой длине волны ничего больше не излучает... Придется лазерный свет еще и промодулировать частотой кратной развертке камеры... :wink:
Kanoka писал(а):Поставте светофильтр на длину волны лазера, матрица камеры будет видеть только лазерную точку.
Мысль интересная, но фильтр не предполагается использовать, пока, на этапе, когда ничего не ясно и не понятно.
Нельзя ли саму картинку отфильтровать? Длина волны как-то CCD матрицей фиксируется или дохлый номер?
Длина волны как-то CCD матрицей фиксируется или дохлый номер?
Хороший вопрос. По логике нет, все что попадает на матрицу фиксируется в RGB и перобразовывается в 8 бит несушие яркость и насыщенность волны строго определенной длины. После чего эти 8 бит смешиваются с двумя другими 8 бит и получается изображение (вероятнее всего в формате RAW). Тоесть, после обработки у нас остается три выделенных длины волны... Пиндык, я запутался...
Проще всего будет вытащить как-то из камеры ее частоту обновления кадров и моргать лазером скажем через один кадр. Программно такое моргание будет не так уж и трудно выделить, если нет сильной засветки. А светофильтр красный ставить бесполезно, а инфра-красный - ни его ни ИК-лазер ты в продаже не найдешь...
И что всех так на камеры потянуло? :roll: Я вот их как-то недолюбливаю... Хотя может и полюблю когда найду хорошую платформу или наконец куплю ITX-плату... :?
И что всех так на камеры потянуло? :roll: Я вот их как-то недолюбливаю... Хотя может и полюблю когда найду хорошую платформу или наконец куплю ITX-плату... :?
Все намного проще 
Берите не цветную камеру , а чернобелую она в инфракрасном диапазоне очень хорошо видит. Я когда пробывал просто подключил чб. камеру к осцилографу и отчетливо видел перемещаемый по горизотали пик лазера когда приближал-удалял объект.
Берите не цветную камеру , а чернобелую она в инфракрасном диапазоне очень хорошо видит. Я когда пробывал просто подключил чб. камеру к осцилографу и отчетливо видел перемещаемый по горизотали пик лазера когда приближал-удалял объект.
У черно-белых от сильного ИК-излучения может и весь кадр зашуметь... Например если зеркало там будет... :roll:
-= Александр =- писал(а):У черно-белых от сильного ИК-излучения может и весь кадр зашуметь... Например если зеркало там будет... :roll:
так и цветной если в морду посветить лазером тоже не понравится
а про человека я вообще молчу
Kanoka писал(а):Хороший вопрос. По логике нет, все что попадает на матрицу фиксируется в RGB и перобразовывается в 8 бит несушие яркость и насыщенность волны строго определенной длины. После чего эти 8 бит смешиваются с двумя другими 8 бит и получается изображение (вероятнее всего в формате RAW). Тоесть, после обработки у нас остается три выделенных длины волны... Пиндык, я запутался...
Хочу узнать какие преобразования идут на всем тракте
объект -> I(f) -> фотоприемник -> R,G,B -> дисплей -> I(f) -> глаза
Исходная волновая ф-ия I(f) - распределение мощности от частоты.
Мы же как-то более менее фотографии с дисплея воспринимаем, значит во всем тракте скрывается неявным образом I(f), вот как бы ее узнать?... Черт, буду бороздить инет на эту тему.
-= Александр =- писал(а):Проще всего будет вытащить как-то из камеры ее частоту обновления кадров и моргать лазером скажем через один кадр. Программно такое моргание будет не так уж и трудно выделить, если нет сильной засветки.
Это мысль! Но пока у нас не готов сам сканатор, а экспериментируем на статич. картинках с лазерной разверткой.
-= Александр =- писал(а):А светофильтр красный ставить бесполезно, а инфра-красный - ни его ни ИК-лазер ты в продаже не найдешь...
угу, ИК решили не делать из-за обычных ламп накаливания...
-= Александр =- писал(а):И что всех так на камеры потянуло? :roll: Я вот их как-то недолюбливаю... Хотя может и полюблю когда найду хорошую платформу или наконец куплю ITX-плату... :?
У меня сейчас ступор: надо либо покупать мощную платформу и ставить на робота, либо делать радиоканал... Скорее радиоканал, т.к. эта платформа не маленькая и жрет жутко много...
Вот вы все говорите "матрицы, матрицы"... А где их купить можно? Где почитать?.. Как называются?...
Я, конечно, очень далек до этого, но сильно интересно.
Спасибо!
Я, конечно, очень далек до этого, но сильно интересно.
Спасибо!