roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

поиск точек подсвеченых лазером

Автомат, адаптивный автомат ... разум

поиск точек подсвеченых лазером

Сообщение GraphD » 22 ноя 2005, 21:34

Всем привет!
Вот надо заняться поиском точки на изображении, которая освещена лазером или просто направленным светодиодом.
Первые попытки оказались безуспешны, т.к. выделять по цвету лазера нельзя: во-первых цвет меняется в зависимости от цвета поверхности, на которую эта точка попадает; во-вторых как отфильтровать шум, который можно принять за эту освещенную точку?
Т.е. пороговые методы разве что в темноте будут работать.
Может кто уже знает что почитать???
GraphD
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 01 окт 2005, 00:56
Откуда: С.-Петербург

Сообщение Digit » 23 ноя 2005, 00:32

Самого эта тема интересует. Ничего дальше думания на тему не делал. Да и не спец я по зрению...
Надумал такие мысли: делать одной и той же камерой два снимка: один со светофильтром, пропускающим длинну волны лазера, а вторую - без светофильтра. А потом находить по первому кадру координаты точки в пикселях, например, и "смотреть" по этим координатам на втором кадре.
Недостаток: камера должна стоять на месте (и подсвеченный объект тоже), чтоб координаты на обоих кадрах были одинаковы. Или надо ну о-очень быстро менять светофильтры...
Или разные камеры... Но тут вопросительных знаков еще добавится...
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение =DeaD= » 23 ноя 2005, 01:09

Если меряем расстояние до более менее статичных объектов - сделать 2 снимка с включенным лазером и с выключенным, вычесть и найти лазер :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Kanoka » 23 ноя 2005, 01:48

Поставте светофильтр на длину волны лазера, матрица камеры будет видеть только лазерную точку.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 23 ноя 2005, 02:20

Не факт что кроме лазера на этой длине волны ничего больше не излучает... Придется лазерный свет еще и промодулировать частотой кратной развертке камеры...  :wink:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение GraphD » 23 ноя 2005, 04:37

Kanoka писал(а):Поставте светофильтр на длину волны лазера, матрица камеры будет видеть только лазерную точку.

Мысль интересная, но фильтр не предполагается использовать, пока, на этапе, когда ничего не ясно и не понятно.
Нельзя ли саму картинку отфильтровать? Длина волны как-то CCD матрицей фиксируется или дохлый номер?
GraphD
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 01 окт 2005, 00:56
Откуда: С.-Петербург

Сообщение Kanoka » 23 ноя 2005, 05:13

Длина волны как-то CCD матрицей фиксируется или дохлый номер?

Хороший вопрос. По логике нет, все что попадает на матрицу фиксируется в RGB и перобразовывается в 8 бит несушие яркость и насыщенность волны строго определенной длины. После чего эти 8 бит смешиваются с двумя другими 8 бит и получается изображение (вероятнее всего в формате RAW). Тоесть, после обработки у нас остается три выделенных длины волны... Пиндык, я запутался...
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 23 ноя 2005, 06:29

Проще всего будет вытащить как-то из камеры ее частоту обновления кадров и моргать лазером скажем через один кадр. Программно такое моргание будет не так уж и трудно выделить, если нет сильной засветки. А светофильтр красный ставить бесполезно, а инфра-красный - ни его ни ИК-лазер ты в продаже не найдешь...

И что всех так на камеры потянуло?  :roll:  Я вот их как-то недолюбливаю... Хотя может и полюблю когда найду хорошую платформу или наконец куплю ITX-плату...  :?
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение EdGull » 23 ноя 2005, 11:57

Все намного проще 8-)
Берите не цветную камеру , а чернобелую она в инфракрасном диапазоне очень хорошо видит.  Я когда пробывал просто подключил чб. камеру к осцилографу и отчетливо видел перемещаемый по горизотали пик лазера когда приближал-удалял объект.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение -= Александр =- » 23 ноя 2005, 16:16

У черно-белых от сильного ИК-излучения может и весь кадр зашуметь... Например если зеркало там будет...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение EdGull » 23 ноя 2005, 18:19

-= Александр =- писал(а):У черно-белых от сильного ИК-излучения может и весь кадр зашуметь... Например если зеркало там будет...  :roll:

так и цветной если в морду посветить лазером тоже не понравится 8-)
а про человека я вообще молчу 8-)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение GraphD » 23 ноя 2005, 23:23

Kanoka писал(а):Хороший вопрос. По логике нет, все что попадает на матрицу фиксируется в RGB и перобразовывается в 8 бит несушие яркость и насыщенность волны строго определенной длины. После чего эти 8 бит смешиваются с двумя другими 8 бит и получается изображение (вероятнее всего в формате RAW). Тоесть, после обработки у нас остается три выделенных длины волны... Пиндык, я запутался...

Хочу узнать какие преобразования идут на всем тракте
объект -> I(f) -> фотоприемник -> R,G,B -> дисплей -> I(f) -> глаза

Исходная волновая ф-ия I(f) - распределение мощности от частоты.
Мы же как-то более менее фотографии с дисплея воспринимаем, значит во всем тракте скрывается неявным образом I(f), вот как бы ее узнать?... Черт, буду бороздить инет на эту тему.
GraphD
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 01 окт 2005, 00:56
Откуда: С.-Петербург

Сообщение GraphD » 23 ноя 2005, 23:28

-= Александр =- писал(а):Проще всего будет вытащить как-то из камеры ее частоту обновления кадров и моргать лазером скажем через один кадр. Программно такое моргание будет не так уж и трудно выделить, если нет сильной засветки.

Это мысль! Но пока у нас не готов сам сканатор, а экспериментируем на статич. картинках с лазерной разверткой.

-= Александр =- писал(а):А светофильтр красный ставить бесполезно, а инфра-красный - ни его ни ИК-лазер ты в продаже не найдешь...

угу, ИК решили не делать из-за обычных ламп накаливания...

-= Александр =- писал(а):И что всех так на камеры потянуло?  :roll:  Я вот их как-то недолюбливаю... Хотя может и полюблю когда найду хорошую платформу или наконец куплю ITX-плату...  :?

:?
GraphD
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 01 окт 2005, 00:56
Откуда: С.-Петербург

Сообщение -= Александр =- » 24 ноя 2005, 03:28

У меня сейчас ступор: надо либо покупать мощную платформу и ставить на робота, либо делать радиоканал... Скорее радиоканал, т.к. эта платформа не маленькая и жрет жутко много...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Airat » 01 дек 2005, 16:26

Вот вы все говорите "матрицы, матрицы"... А где их купить можно? Где почитать?.. Как называются?...
Я, конечно, очень далек до этого, но сильно интересно.
Спасибо!
Airat
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 16 ноя 2005, 16:49
Откуда: Москва

След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter