roboforum.ru

Всем привет!
Вот надо заняться поиском точки на изображении, которая освещена лазером или просто направленным светодиодом.
Первые попытки оказались безуспешны, т.к. выделять по цвету лазера нельзя: во-первых цвет меняется в зависимости от цвета поверхности, на которую эта точка попадает; во-вторых как отфильтровать шум, который можно принять за эту освещенную точку?
Т.е. пороговые методы разве что в темноте будут работать.
Может кто уже знает что почитать???

Самого эта тема интересует. Ничего дальше думания на тему не делал. Да и не спец я по зрению...
Надумал такие мысли: делать одной и той же камерой два снимка: один со светофильтром, пропускающим длинну волны лазера, а вторую - без светофильтра. А потом находить по первому кадру координаты точки в пикселях, например, и "смотреть" по этим координатам на втором кадре.
Недостаток: камера должна стоять на месте (и подсвеченный объект тоже), чтоб координаты на обоих кадрах были одинаковы. Или надо ну о-очень быстро менять светофильтры...
Или разные камеры... Но тут вопросительных знаков еще добавится...

Если меряем расстояние до более менее статичных объектов - сделать 2 снимка с включенным лазером и с выключенным, вычесть и найти лазер

Поставте светофильтр на длину волны лазера, матрица камеры будет видеть только лазерную точку.

Не факт что кроме лазера на этой длине волны ничего больше не излучает... Придется лазерный свет еще и промодулировать частотой кратной развертке камеры...  :wink:

Kanoka писал(а):Поставте светофильтр на длину волны лазера, матрица камеры будет видеть только лазерную точку.

Мысль интересная, но фильтр не предполагается использовать, пока, на этапе, когда ничего не ясно и не понятно.
Нельзя ли саму картинку отфильтровать? Длина волны как-то CCD матрицей фиксируется или дохлый номер?

Длина волны как-то CCD матрицей фиксируется или дохлый номер?

Хороший вопрос. По логике нет, все что попадает на матрицу фиксируется в RGB и перобразовывается в 8 бит несушие яркость и насыщенность волны строго определенной длины. После чего эти 8 бит смешиваются с двумя другими 8 бит и получается изображение (вероятнее всего в формате RAW). Тоесть, после обработки у нас остается три выделенных длины волны... Пиндык, я запутался...

Проще всего будет вытащить как-то из камеры ее частоту обновления кадров и моргать лазером скажем через один кадр. Программно такое моргание будет не так уж и трудно выделить, если нет сильной засветки. А светофильтр красный ставить бесполезно, а инфра-красный - ни его ни ИК-лазер ты в продаже не найдешь...

И что всех так на камеры потянуло?  :roll:  Я вот их как-то недолюбливаю... Хотя может и полюблю когда найду хорошую платформу или наконец куплю ITX-плату...  :?

Все намного проще
Берите не цветную камеру , а чернобелую она в инфракрасном диапазоне очень хорошо видит.  Я когда пробывал просто подключил чб. камеру к осцилографу и отчетливо видел перемещаемый по горизотали пик лазера когда приближал-удалял объект.

У черно-белых от сильного ИК-излучения может и весь кадр зашуметь... Например если зеркало там будет...  :roll:

-= Александр =- писал(а):У черно-белых от сильного ИК-излучения может и весь кадр зашуметь... Например если зеркало там будет...  :roll:

так и цветной если в морду посветить лазером тоже не понравится
а про человека я вообще молчу

Kanoka писал(а):Хороший вопрос. По логике нет, все что попадает на матрицу фиксируется в RGB и перобразовывается в 8 бит несушие яркость и насыщенность волны строго определенной длины. После чего эти 8 бит смешиваются с двумя другими 8 бит и получается изображение (вероятнее всего в формате RAW). Тоесть, после обработки у нас остается три выделенных длины волны... Пиндык, я запутался...

Хочу узнать какие преобразования идут на всем тракте
объект -> I(f) -> фотоприемник -> R,G,B -> дисплей -> I(f) -> глаза

Исходная волновая ф-ия I(f) - распределение мощности от частоты.
Мы же как-то более менее фотографии с дисплея воспринимаем, значит во всем тракте скрывается неявным образом I(f), вот как бы ее узнать?... Черт, буду бороздить инет на эту тему.

-= Александр =- писал(а):Проще всего будет вытащить как-то из камеры ее частоту обновления кадров и моргать лазером скажем через один кадр. Программно такое моргание будет не так уж и трудно выделить, если нет сильной засветки.

Это мысль! Но пока у нас не готов сам сканатор, а экспериментируем на статич. картинках с лазерной разверткой.

-= Александр =- писал(а):А светофильтр красный ставить бесполезно, а инфра-красный - ни его ни ИК-лазер ты в продаже не найдешь...

угу, ИК решили не делать из-за обычных ламп накаливания...

-= Александр =- писал(а):И что всех так на камеры потянуло?  :roll:  Я вот их как-то недолюбливаю... Хотя может и полюблю когда найду хорошую платформу или наконец куплю ITX-плату...  :?

У меня сейчас ступор: надо либо покупать мощную платформу и ставить на робота, либо делать радиоканал... Скорее радиоканал, т.к. эта платформа не маленькая и жрет жутко много...

Вот вы все говорите "матрицы, матрицы"... А где их купить можно? Где почитать?.. Как называются?...
Я, конечно, очень далек до этого, но сильно интересно.
Спасибо!