roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алгоритмы движения шестиногов

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 14:31

Вот хотелось бы узнать кто какие алгоритмы использует для движения шестиногов. Даже не сами алгоритмы, а просто кратенькое описание. Конечно если вы не считаете их интелектульной собственностью :wink: .
Я тут начал потихоньку рисовать механику, ну и решил немного озадачится управлением.

Тут кстате увидел статейку по самообучающемуся шестиногу http://www.scorcher.ru/journal/art/art1173.php.
Ниже видео из статьи(залил на youtube, что бы проще было смотреть)



Честно говоря ожидал намного большего, прочитав статью, но увидев видео как то невпечатлился.

Добавлено спустя 30 минут 29 секунд:
Вот кстате ещё вычитал:
Систему движений любого живого организма описывает так называемое "число Струхала", сообщает New Scientist (перевод статьи на сайте Inopressa.ru). Оно равняется частоте колебаний, умноженной на их амплитуду и разделенной на скорость. Считается, что в большинстве случаев максимальная эффективность достигается, когда значение этого числа лежит в промежутке от 0,2 до 0,4.

http://www.try.md/view.php?gid=4&iid=1825

Интересно это и вправбу так или очередная утка.
Если и вправду то придерживаясь этого соотношения можно чтроить эфективный алгоритм движения.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение =DeaD= » 24 май 2010, 14:34

Думаю это число - необходимый, но не достаточный критерий :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 15:53

С этим числом Струхала вообще фигня какая то.. если для двунога, то вообще оно примерно 1 должно равнятся. если за частоту брать шаги и правой и левой ногой.

Добавлено спустя 1 час 12 минут 34 секунды:
Вообще-то я что-то ничего стоящего не нашёл в инете по механике движения. :( скорее всего неправильно запрос формулировал.
Может кто встречал видео с ускоренной записью бега каконить букашки? Хочется просто визуально посмотреть динамику.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение MegaBIZON » 24 май 2010, 19:42

Не впечатлился он...
Да это один из наиблее впечатляющих шестиногов - он САМ ходить учится. У него сформулирована какая-то цель, достигать которую он умеет САМ, а не с помощью твоей-моей программы.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 19:54

Да нифига! он выбирает из готовых профилей ходьбы. и визуально он не идёт, а всё больше "ковыляет". К сожалению ни я, ни ты несможем что-либо доказать так как инфы по проекту очень мало, вернее все ссылаются на одну и туже статью. К тому же я очень часто встречал в инете хвалебные статейки, где вочторженный репортёришко, восхволяет "достижение науки и техники" являющееся всего лишь студенческим проектом сделанным на коленке.
Я недавно встречал ссылку на кандидатскую диссертацию по нейросетям, где одним из достигнутых результатов было самостоятельная выработка роботом алгоритма ходьбы.
Вот бы почитать, но к сожаленнию ток, за деньги высылают.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 20:13

Я где-то тут выкладывал статьи
тема про ИИ была, найти не получается
Последний раз редактировалось Michael_K 24 май 2010, 21:02, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 20:34

Думаешь надо сначало ИИ забацать, а дальше пусть сам учится?...
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение MegaBIZON » 24 май 2010, 20:50

Alex080969 писал(а):Да нифига!...

фига-фига :)
именно ковыляние и выдаёт самообучение. Такому хоть все ноги поотломай - найдёт чем ходить. А запрогромированному, который так плавно и ровно ходит, одну ногу немного погнуть - и начнёт кругами ходить...
Да что там, посмотрел бы я на тебя, когда ты ходить учился :D

Ну вопчем, к алгоритмаам шестиногого пешкодрапа эта наша говорильня отношения всёравно отношения не имеет... Пример не тот немного.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Angel71 » 24 май 2010, 20:54

Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 20:55

Точно. вот соберу в июле своего шестинога и начну учить его ходить
))))
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Angel71 » 24 май 2010, 20:59

:D аха, давайте, давайте. эт ток крохотная часть из самого сложного
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Michael_K » 24 май 2010, 21:25

Думаешь надо сначало ИИ забацать, а дальше пусть сам учится?...

Ну, что назвать ИИ, а что нет - это вопрос темный. Вот это, по-моему, очень даже можно назвать ИИ:
Alex080969 писал(а):одним из достигнутых результатов было самостоятельная выработка роботом алгоритма ходьбы.

Тут не нужно далеко ходить:
любое нормальное существо двигается в зависимости от конкретной ситуации (и внешней, и внутренней),
довольно глупо думать, что кто-то вообще двигается по алгоритму типа "сначала поднять одну ногу, потом другую"...
На самом деле я могу и сидя на скамейке подвинуться, и мячик на бегу ногами вести, и облегчать больную коленку,
и опереться рукой на стенку, чтобы тапок одеть... И более того, я это делаю постоянно, даже не замечая этого.

Ну назовите это не "ИИ", а "адаптацией", да хоть "чертом в ступе"...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 21:27

:cry: Знаю. Вот поэтому то и решил опытный люд опросить. Сечас вот сижу материал накачанный "по полочкам" расскладываю. Впринципе уже несколько документиков по механике нашёл. Самое главное теперь разобратся что к чему.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Angel71 » 24 май 2010, 21:58

Alex080969, механика механикой, но если обучение или какие хитрые алгритмы передвижения, то эт дело не быстрое. +обратная связь нужна, а это кучи датчиков, возможно работа с камерой. мозг однозначно на очень долгий срок поселяется на компе, а не в электронике хекса.
ПС реально опыта в создании такого тут (почти?) ни у кого нет. и всё не ограничивается банальной ходьбой, есть уйма всяких движений, их стилей,... и возможных взаимодействий с окр. средой. в идеале ессно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Алгоритмы движения шестиногов

Сообщение Alex080969 » 24 май 2010, 22:39

И что ты хочешь этим сказать? Нафиг не делать ничего?
Думаю надо попробовать заказать ту кандидатскую по нейросетями обучению шестинога.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter