roboforum.ru

/********************************************************************************/
int gp2;
void setup(){
  pinMode(3,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
}
void Forward(int speed){
  analogWrite(3,speed);
  digitalWrite(5,LOW);
  analogWrite(6,speed); 
  digitalWrite(9,LOW);
}
void Backward(int speed){
  analogWrite(5,speed);
  digitalWrite(3,LOW);
  analogWrite(9,speed); 
  digitalWrite(6,LOW);
}
void loop(){
  int i;
  for (i=0;i<5;i++){                         
    gp2=(gp2+analogRead(5));
  }                                       
  gp2=gp2/5;                                      
  if (gp2>290){                                      
    Backward(200);                            
  }
  else{
    Forward(200);
  }
}
/*******************************************************************************/