для авр123: я нисколько не сомневаюсь, что мостовая схема рабочая, я работал с такими схемами, правда без ШИМа; как сделать шим на авр я тоже знаю, делал много раз; к сожалению, я человек, измученный асемблером, СИ душа не принимает, поэтому отладку всю веду в аврстудии.
Мои вопросы ведь не о том, работает это или нет, и не о том как это запрограммить. Мои вопросы КАК это работает. Может поэтому то я и не могу найти конкретных ответов, потому что всем интуитивно понятно, но я хочу докопаться до сути.
(полумостом я называю IRF7105, поскольку для полного моста их надо две)
Давайте вместе рассмотрим простой пример управления. Есть мост, к нему подключен моторчик. Включаем противоположные плечи моста - моторчик закрутился с максимальной скоростью (естественно был разгон, но он не важен). Теперь начинаем включать/выключать эти плечи, сперва медленно. Поскольку у меня затворы объединены, то подача одинаковых логических сигналов равносильна закорачиванию обмотки, торможение мотора. При сильно НЧ ШИМ будет так: разгон до номинала/останов до нуля. Начинаем повышать частоту. Все, что меня интересует - это поведение моторчика при ВЧ ШИМ. Еще интересует, что будет если ШИМ будет очень высокочастотным. Обмотка движка - индуктивность, ток через нее нарастает медленно, есть ли связь с частотой ШИМ, как связаны момент, частота, скважность и скорость. Может показаться, что этот интерес не практический, а теоретический, что знать этого и не надо. Может поэтому никто и не пишет об этом, но мне хочется досконально в этом разобраться. Я поэтому и не перехожу на СИ: в асемблерной программе я царь и бог, разбираюсь во всем сам, ошибаюсь тоже сам, а в сишной - компилятор.
2. Транзисторы работают в ключевом режиме?(я вижу что да, но вдруг....)
да. так положено. никаких там линейных режимов.
Radist писал(а):
3. Если у меня затворы объединены, то резкий фронт приведет к сквозным токам, а плавный фронт - к нагреву моста?(я вижу что да, нужно искать оптимум)
плавный - и к нагреву и к сквозным токам. поетому лучше пользовыть комплиментарные транзисторы. или каждым транзистором управлять отдельно
Radist писал(а):
4. Возможно ли такое управление в моем случае: на один полумост я выдаю постоянный сигнал (назовем его направление вращения), а на второй подаю ШИМ (скорость)?
так, восновном, и делают.
Radist писал(а):
6. На что влияет частота ШИМ (на потери при переключении-это известно) и как ее выбирать?
при повышении частоты повышаются и требования к схематичестким решениям и к выбору комплектующих
отдельно управлять каждым затвором для меня проблематично - ног не хватает полумост у меня комплементарный, п и н канальный, затворы объединены я поначалу считал так: верхнее плечо открыто, когда на затворе 0-1 В, нижнее плечо открыто когда на затворе 4-5 В. Они не перекрываются, сквозного тока быть не должно. Но сейчас засомневался: если фронт крутой, то есть шанс что один транзистор не успеет закрыться, а второй уже откроется (или наоборот). Как думаете, это возможно?
Есть мост. Включаем противоположные плечи моста - моторчик закрутился с максимальной скоростью (естественно был разгон, но он не важен). Теперь начинаем включать/выключать эти плечи, сперва медленно. Поскольку у меня затворы объединены, то подача одинаковых логических сигналов равносильна закорачиванию обмотки, торможение мотора. При сильно НЧ ШИМ будет так: разгон до номинала/останов до нуля.
у меня тоже есть рабочая схема переделанного серва. Выкинул родную электронику и поставил туда мост. Вывел 4 провода: два питания и два - объединенные затворы. Если на них сигналы разные - крутится в одну из сторон, одинаковые (у меня там стоит подтяжка к плюсу, чтоб при включении не дергался) - не крутится. Еще пришлось на одной шестеренке ограничитель сточить. Теперь мое серво работает именно так, как нужно мне. Оно проще проекта опенсерво в разы, к нему нужен внешний МК, но он работает. Я пока не пробовал подавать на него ШИМ, сперва хотел разведать все подводные камни. Переделывать так, как сделано и работает у других, я не хочу - у меня тоже работает. ШИМ дает новые возможности, вы это знаете, но вариантов реализации много. В общем, вывод такой: надо пробовать. Вроде ничего сгореть не должно.
(а ведь я поначалу думал питание ШИМить, через мощный полевик и LC фильтр)
Добавлено спустя 12 минут 11 секунд:
эту ссылку не может открыть ни эксплорер, ни опера(((
Добавлено спустя 12 минут 11 секунд:[/color][/size]
эту ссылку не может открыть ни эксплорер, ни опера(((
nest по ссылке ранее писал(а):
.... Если взглянуть поточнее на обычный Н-мост, то можно увидеть четыре возможных его состояния. (см. Изображение ниже)
{внимание: в тексте используются анимированные GIF-файлы, если у вас анимация отсутствует - включите эту опцию в вашем интернет-проводнике}
Обычно скоростью коллекторных моторов постоянного тока, включенных в схеме Н-моста, управляют посредством "ШИМ-модуляции". При этом на некоторое время открываются транзисторы, расположенные по-диагонали, тем самым пропуская ток через двигатель (направление вращение якоря зависит от направления протекания тока). В моменты же, когда диагональные плечи моста закрыты, возможны два состояния(см. рисунок ниже) :
1. состояние, когда выводы мотора "висят в воздухе" {при этом мотор может свободно вращаться по инерции. state 3}.
2. состояние, при котором выводы мотора "замкнуты" (в этом случае ротор мотора тормозится. state 4)
В распространённых схемах регуляции частоты вращения моторов, включенных в схеме "Н-мост", в моменты пауз между открыванием "диагональных" транзисторных ключей, выводы мотора находятся в одном из двух выше описанных состояний. Другими словами в моменты пауз мотор либо крутится по инерции, либо тормозится.
Несмотря на то, что время паузы очень мало, оно всё же (возможно) влияет и на характер вращения якоря мотора и на общую эффективность всей схемы драйвера.
Именно эти параметры мне бы и хотелось уточнить на практике. Для этого я и разрабатывал эту версию драйвера мотора, а кроме того он получился более универсальным.
Ожидаемой разницы потребления тока тестированием я не обнаружил, зато очень понравились положительные эффекты от дополнительного входа "ON". А именно: если раньше, при отсутствии управляющих ШИМ импульсов, мотор либо сразу переходил на торможение, либо продолжал вращаться по-инерции, в зависимости от схемного решения. То теперь можно это выбрать подачей соответствующего сигнала на вывод "ON": - при высоком уровне на этом входе - во время "свободного вращения" мотор будет переходить в режим торможения за счёт закорачивания его выводов через нижние плечи выходных транзисторов. - при низком логическом уровне на входе "ON" - ротор мотора вращается свободно.
Заголовок сообщения: Re: Еще раз про ШИМ управление
Добавлено: 31 авг 2009, 21:10
отсылающий читать курс
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18 Сообщения: 14195 Откуда: Москва
У них не архивом а вот так вот -
вот на WinAVR - Чето они там
отжигают нехило The 500kHz PWM frequency driving the H ...
вот настройка ШИМ
чето в 500 Кгц упираются яростно
The 500kHz PWM frequency driving the H-Bridge is now adjustable using the REG_PWM_FREQ_DIVIDER register pair. Deadband within the PID algorithm is now implemented with the REG_PID_DEADBAND register. The REG_PID_OFFSET register is now retired and is no longer needed now that the PWM frequency can be controlled.
Наверно я подотстал от техники ...
\\\\\\\\\\\\\
да ...... дундуки дивные ! частоту счета таймера они называют частотой ШИМ и к Н-мосту она отношения ни какого не имеет // PWM divider is a value between 1 and 1024. This divides the fundamental // PWM frequency (500 kHz for 8MHz clock, 1250 kHz for 20MHz clock) by a
это явно timer clock frequency
т.е. если фэйз корект то на 510 поделитьи фаст то на 255 - т.е. ШИМ 1 или 2 Кгц примерно. Шум не страшен так как зубчатки у сервы гудят сильней.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете добавлять вложения
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
.
