roboforum.ru

Добрый день, господа форумчане. Подскажите пожайлуста какой-нибудь алгоритм для езды по линии по шахматному полю (задание с фестеваля "Мобильные роботы 2009"). Для его реализации есть вот такой набор IE-INTERACTIVE C KIT.
Мой подход к этому делу: Бесконечный цикл, в котором идет сначала считывание значений с инфрокрасных датчиков ( использую только два) и присвоение этих значений двух переменных. В зависимости от значений переменных (либо два белых, либо два черных) выполняются условия для черного квадрата и белого квадрата. Минус этого алгоритма в том, что если переход с одного квадрата на другой происходит не совсем прямо, то происходит сбой с линии. Как это дело можно исправить? Проблема еще в том, что линия довольно-таки тонкая (1 см где-то в ширину).

Еще одна проблема которая стоит передо мной: как заставить робота ехать по линии и одновременно пишать внятную мелодию? Т.е. нужно распаралелить два процесса, притом, что программа выполняется последовательно.

И совсем напоследок: подскажите какую-нибудь внятную литературу по данному набору (IE-INTERACTIVE C KIT), очень по-моему специфичный язык.
Заранее спасибо.

Распараллелить просто: основным циклом определяешь полосы, а пищание мелодии сделать по таймеру или по прерыванию...

Вроде IE-INTERACTIVE C KIT это нормальный продукт с документацией и прочим, или я ошибаюсь?

пищать можно ещё через USART

С распаралеливанием уже разобрался. Там поддерживается стандартно до четырех параллельных процессов. Теперь с линией осталось разобраться. Спасибо, всем кто ответил-)