roboforum.ru

В общем еще одна важная для робототехники тема, опять же не знаю как без неё раньше жили, изобретали тут себе велосипеды

Итак чего решают эти алгоритмы - они позволяют в неизведанном пространстве умея определять стабильные маяки (читай - хорошо опознаваемые предметы) строить карту пространства и одновременно определять свои положение на этой карте.

Простейший SLAM-алгоритм использует фильтр Калмана для определения своих координат и координат увиденных ранее маяков (т.е. состоянием системы считаются не только координаты робота, но еще и координаты маяков, т.к. их нам тоже предстоит уточнять). При этом чем дольше робот будет гонять по исследуемой территории, тем всё точнее и точнее будут становиться координаты маяков, т.к. степень неопределенности их координат будет только уменьшаться, а значит тем точнее и точнее будут становиться координаты робота с точки зрения вероятности.

Ссылочки для чтения:
http://prism2.mem.drexel.edu/~billgreen ... ture01.pdf
http://web.mit.edu/16.412j/www/html/lec ... 20SLAM.pdf
http://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneo ... nd_mapping
http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/tb ... mtute1.pdf
http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/R ... orial1.pdf
http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/R ... orial2.pdf
http://ocw.mit.edu/NR/rdonlyres/Aeronau ... s_repo.pdf - SLAM for Dummies

Сборник ссылок:
http://www.cas.kth.se/SLAM/slam-papers.html

Сборник исходных кодов SLAM-алгоритмов: http://openslam.org/

Добавлено спустя 10 минут 30 секунд:
Так же надо бы хорошую статью найти на англицком и перевести на русский, а то на родном языке никакой информации не нашел в приличном виде для чайников.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Dead
Навигация автономных роботов, сем-во алгоритмов SLAM
Вот уж действительно все идет по спирали...

Добавлено спустя 3 минуты 10 секунд:
думаю, надо перекрестные ссылки сделать: темка по фильтру Калмана

_________________
злой полицейский

О да! но тогда то я не дошел до чтения что и как, а сейчас более менее освоил EKF-SLAM как делать

Добавлено спустя 10 минут 8 секунд:
2SkyStorm: Присоединяйся, у меня такое ощущение, что SLAM и с дальномерами можно будет запустить.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Я читаю, много думаю ...

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

Предлагаю сначала фильтр Калмана освоить а там и SLAM разгребем

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
Кстати, простейший SLAM я вроде уже понимаю как на Калмане делается.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов