roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

SLAM-алгоритмы (Simultaneous Localization and Mapping)

Автомат, адаптивный автомат ... разум

SLAM-алгоритмы (Simultaneous Localization and Mapping)

Сообщение =DeaD= » 28 июн 2009, 09:49

В общем еще одна важная для робототехники тема, опять же не знаю как без неё раньше жили, изобретали тут себе велосипеды :)

Итак чего решают эти алгоритмы - они позволяют в неизведанном пространстве умея определять стабильные маяки (читай - хорошо опознаваемые предметы) строить карту пространства и одновременно определять свои положение на этой карте.

Простейший SLAM-алгоритм использует фильтр Калмана для определения своих координат и координат увиденных ранее маяков (т.е. состоянием системы считаются не только координаты робота, но еще и координаты маяков, т.к. их нам тоже предстоит уточнять). При этом чем дольше робот будет гонять по исследуемой территории, тем всё точнее и точнее будут становиться координаты маяков, т.к. степень неопределенности их координат будет только уменьшаться, а значит тем точнее и точнее будут становиться координаты робота с точки зрения вероятности.

Ссылочки для чтения:
http://prism2.mem.drexel.edu/~billgreen ... ture01.pdf
http://web.mit.edu/16.412j/www/html/lec ... 20SLAM.pdf
http://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneo ... nd_mapping
http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/tb ... mtute1.pdf
http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/R ... orial1.pdf
http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/R ... orial2.pdf
http://ocw.mit.edu/NR/rdonlyres/Aeronau ... s_repo.pdf - SLAM for Dummies

Сборник ссылок:
http://www.cas.kth.se/SLAM/slam-papers.html

Сборник исходных кодов SLAM-алгоритмов: http://openslam.org/

Добавлено спустя 10 минут 30 секунд:
Так же надо бы хорошую статью найти на англицком и перевести на русский, а то на родном языке никакой информации не нашел в приличном виде для чайников.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: SLAM-алгоритмы (Simultaneous Localization and Mapping)

Сообщение Digit » 29 июн 2009, 11:58

Dead :D
Навигация автономных роботов, сем-во алгоритмов SLAM
Вот уж действительно все идет по спирали... :crazy:

Добавлено спустя 3 минуты 10 секунд:
думаю, надо перекрестные ссылки сделать: темка по фильтру Калмана
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: SLAM-алгоритмы (Simultaneous Localization and Mapping)

Сообщение =DeaD= » 29 июн 2009, 13:28

О да! :) но тогда то я не дошел до чтения что и как, а сейчас более менее освоил EKF-SLAM как делать :)

Добавлено спустя 10 минут 8 секунд:
2SkyStorm: Присоединяйся, у меня такое ощущение, что SLAM и с дальномерами можно будет запустить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: SLAM-алгоритмы (Simultaneous Localization and Mapping)

Сообщение SkyStorm » 29 июн 2009, 13:43

Я читаю, много думаю ...
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: SLAM-алгоритмы (Simultaneous Localization and Mapping)

Сообщение =DeaD= » 29 июн 2009, 13:55

Предлагаю сначала фильтр Калмана освоить :) а там и SLAM разгребем :)

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
Кстати, простейший SLAM я вроде уже понимаю как на Калмане делается.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов


Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter