Фильтр Калмана

=DeaD=

Где-где ссылка эта была? Можно линк на это место? не могу вспомнить что там внутри было, намекнёшь? Так-то этих интро у меня много разных валяется вроде.

D1mcon

Виталий писал(а):

Каждый программист пишет свою операционную систему, ну или CMS, а каждый робототехник стало быть должен сам разобраться в фильтре Калмана.
Советую начинать с одномерного примера.

Kalman Filtering Made Easy
http://openuav.astroplanes.com/library/docs/writeup.pdf

В посте Виталия была эта ссылка.

Вот незадача, все-таки я в первой ссылке ошибся, ссори

. Но и по ссылке Виталия ничего не работает.

avr123.nm.ru

Прицепляю документы - фильтр Калмана.

kalman_intro.pdf фильтр Калмана основы популярно.rar и Kalman Filter Made Easy writeup.pdf

И советую посмотреть сайт MatLab матвокс ком - там всегда великолепные руководства и введения-туториалы.

D1mcon

Вот спасибо

Добавлено спустя 3 минуты 8 секунд:
Вот еще есть интересный документ, правда прочел пока только половину

avr123.nm.ru

Кальман это композитор, а математик - Калман.

Если у кого есть конкретный код-пример Фильтр Калмана ( желательно на Си ) - поделитесь пожалуйста.
Только чтбы там был четкий массив с входными данными - некоторое количество осчетов фильтруемой величины и массив с выходнми данными тоже какое-то количество отфильтрованых чисел.

Вот исходники на Си - Kalman Filter для KALMTOOL TOOLBOX for MATLAB - как туда запихнуть даннные поступающие с АЦП и получить отфильтрованые на выходе ?

-

SERGyn

Здравствуйте всем. Я пытаюсь перевести на русский "An Introduction to the Kalman Filter", ссылка на него есть выше. Так вот там даются два типа уравнений: "time update" и "measurement update", первое для вычисления априорной оценки, второе для апостериорной. проблема в том, что не получается подобрать русский эквивалент для этих названий (апдейтов). "Обновляемые по времени" или "время обновляемый"? может кто знает как правильно?

galex1981

Может быть это время обновления?

SERGyn

Извиняюсь не совсем правильно записал. У меня проблема со словосочетаниями "time update equations" и "measurement update equations". Фраза "уравнения обновления времени" как то не по русски.

=DeaD=

Если я правильно понимаю о чем речь, то time update это "предсказание" состояния системы.
а "measurement update" - "учет наблюдений" для корректировки состояния системы.

SERGyn

=DeaD= писал(а):

Если я правильно понимаю о чем речь, то time update это "предсказание" состояния системы.
а "measurement update" - "учет наблюдений" для корректировки состояния системы.

Совершенно верно, там так и написано: "time update equations can also be thought of as predictor equations". Но по тексту везде "time update equations".

Grem

Статья про фильтр Калмана. Пускай тут лежит, чтоб не потерялась.

AndyBR

Michael_K писал(а):

Я же говорю, не пользуйтесь идеальными интеграторами.

Вы считаете что-то вроде "Скорость(1) = Скорость(0) + Ускорение(0)*dT",
А нужно что-то вроде "Скорость(1) = Скорость(0)*K + Ускорение(0)*dT"
Где K меньше единицы. К будет определять постоянную времени этого фильтра.

Это и будет "неидеальный интегратор", он же БИХ-фильтр ВЧ первого порядка.
Он не "периодически обнуляет", он постоянно с заданным коэффициентом "тянет сигнал к нулю".
Точно так же можно делать и фильтры КИХ (они фазы не будут сдвигать) и фильтры более высоких порядков.

Перед интегрированием полезно еще отрезать высокочастотные шумы, для того, чтобы
во-первых, смотреть на интересующий вас диапазон частот, а во-вторых, избежать проблем с алиасингом.

Не могли бы Вы объяснить каким образом выбирается постоянная времени (коэффициент K) для 1-го и 2-го интегрирования?
И еще вопрос. Какое преимущество даст использование более сложных в реализации БИХ фильтров по сравнению с двойным "неидеальным" интегрированием?
Спасибо.

Aledio

Доброго времени суток. В одном иностранном источнике наткнулся на применение Information filter в задаче фильтрации. Из того, что удалось понять - это модификация фильтра Калмана и в некоторых случаях ее использование более оправдано. Знаний, чтобы корректно перевести англоязычный источник не хватает. Начал искать русскоязычные публикации по этому фильтру, но по запросу "информационный фильтр" ничего толкового не находит. Может кто-то сталкивался с этим фильтром и может посоветовать русскоязычную литературу? Или же возможно подскажет, как в русскоязычных публикациях интерпретируется Information filter.

avr123.nm.ru

ссылку на статью приведите.

Калман + arduino дали интересные ссылки:
http://www.starlino.com/imu_kalman_arduino.html
http://letsmakerobots.com/node/15688
http://forums.udacity.com/questions/101 ... -available

Aledio

avr123.nm.ru писал(а):

ссылку на статью приведите.

Это не статья, а иностранная диссертация. Что интересно сейчас по запросу ее найти не могу. Хотя раньше была.

roboforum.ru

Фильтр Калмана

Кто сейчас на конференции